WSL安装ros2

wsl安装

保姆级教程：WSL2 (Ubuntu 20.04/22.04) 安装全过程与终极避坑指南

设置语言环境

locale# 查看是否支持 UTF-8

# 不支持时修改命令sudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalesudolocale-gen en_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF-8exportLANG=en_US.UTF-8 locale# 验证结果

启用 Ubuntu universe 存储库

# 检查是否启用apt-cachepolicy|grepuniverse# 有结果就表示已经启动# 启用命令sudoaptinstallsoftware-properties-common-ysudoadd-apt-repository universe

配置源ros2源信息

更新wsl

wsl--update# 在win的命令窗口执行

进入wsl，并更新apt

wslcd~sudoaptupdate&&sudoaptupgrade-y# 开启universe源sudoaptinstallsoftware-properties-common-ysudoadd-apt-repository universe

sudoaptinstallcurlgnupg2-y# 导入GPG密钥curl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key|gpg--dearmor-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg# 添加清华ros2源echo"deb [arch=$(dpkg --print-architecture)signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu noble main"|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list>/dev/null# 更新缓存sudoaptupdate

异常解决：

• raw.githubusercontent.com 访问超时

  解决办法：

  将 raw.githubusercontent.com 的ip映射添加到hosts文件中

  sudovim/etc/hosts# 适用 vim 打开 hosts 文件# 将ip映射信息添加到hosts文件中并保存关闭185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

• apt 拒绝读取 ros 源
  
  原因：ROS2 清华源缺少 GPG 公钥（F42ED6FBAB17C654），apt 拒绝读取 ros 源，所以找不到 ros-jazzy-desktop 包

解决办法：

# 清理就的ros源文件sudorm-f/etc/apt/sources.list.d/ros2.listsudorm-f/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg# 导入 ROS GPG 公钥（国内可用方案，避开 raw.githubusercontent）gpg--keyserverhkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys F42ED6FBAB17C654 gpg--export--armorF42ED6FBAB17C654|sudogpg--dearmor-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg# 重新写入清华 ROS2 源echo"deb [arch=$(dpkg --print-architecture)signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu noble main"|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list>/dev/null# 更新源并安装 ros-jazzy-desktopsudoaptupdatesudoaptinstallros-jazzy-desktop-y

安装 ros2

# 更新apt存储库sudoaptupdate&&sudoaptupgrade-y# 安装ros2# 根据自己的 ubuntu 系统版本选择安装对应的 ros2 版本# 笔者是 Ubuntu24.04, 查看自己的版本可以在win的命令行中输入 wsl --list 查看自己安装的版本# 具体对照信息看下方的版本名称对照表，找到对应版本后，将安装命令中的版本简称替换为需要安装的版本简称即可sudoaptinstallros-jazzy-desktop# 完整版（带 rviz、demo、可视化工具，推荐）sudoaptinstallros-jazzy-ros-base-y# 精简核心版（不带 RViz、GUI）# 添加环境信息echo"source /opt/ros/jazzy/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrc

小提示：

• ros-jazzy-ros-base：最小核心包，无 GUI，适合机器人底层开发
• ros-jazzy-desktop：桌面版，包含 rviz、demo，学习调试首选
• ros-jazzy-desktop-full：全套所有包，体积最大

ROS2 版本命名规则

1. LTS 长期支持版（偶数年发布，5 年维护，工程 / 产品首选）
2. 非 LTS（奇数年发布，仅约 18 个月，尝鲜新特性，不适合项目落地）

[!IMPORTANT]

重要：ROS2 版本和 Ubuntu 系统强绑定，不能跨版本混用

其它依赖安装

# 安装和初始化rosdepsudoaptinstall-ypython3-rosdepsudorosdep init rosdep update# 安装 colonsudoaptinstallcolcon

wsl图形界面

前提：你现在是WSL2（WSL1 不行，WSL1 没有完整 Linux 图形支持）

• 方案 1：WSLg（WSL2 自带，优先推荐，不用额外装 Xserver）

[!NOTE]

Windows 11 新版本自带 WSLg；Windows10 需要手动升级 WSL 版本。

WSLg 原理：Windows 内置 Linux 图形转发，直接在 WSL 终端启动 rviz2，窗口自动弹出到 Windows 桌面。

检查 WSL 是否启用 WSLg

在 WSL 内执行：

echo $WSL_DISTRO_NAME echo $WSLg

• 如果输出1→ WSLg 已开启，直接可以跑 GUI 程序
• 如果空值：需要升级 WSL，在**Windows PowerShell (管理员)**执行：

wsl --update

重启电脑。

测试可视化（WSL 终端）

# 先加载ros环境 source /opt/ros/jazzy/setup.bash # 启动rviz2 rviz2

✅ 正常情况下，RViz 窗口直接弹出在 Windows 桌面。

测试小 demo（ROS2 自带样例）

ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 方案 2：Windows 安装独立 XServer（VcXsrv，老版本 Windows10 备选）

如果 WSLg 无法使用，用 VcXsrv：

1. Windows 下载安装 VcXsrv
2. 启动 VcXsrv，勾选Disable access control
3. WSL 里面配置环境变量

export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0.0 export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0 # 永久写入bashrc echo 'export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '\''{print $2}'\''):0.0' >> ~/.bashrc echo 'export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

然后再执行rviz2。

⚠️ 常见坑

1. conda (base) 环境冲突你现在终端前面有(base)，conda 的 python 会干扰 ROS2。 临时关闭 conda：

conda deactivate

建议：跑 ROS 的时候尽量不要开启 conda base 环境，容易出现库版本冲突、rqt 报错。

1. 显卡加速（NVidia GPU，你有 cuda wsl） WSLg 自带 NVidia 支持，不需要额外配置，直接硬件加速 RViz、gazebo。

可以测试 glxinfo：

sudo apt install mesa-utils glxinfo | grep OpenGL

能看到 NVIDIA 显卡信息就是 GPU 渲染成功。

1. Gazebo 仿真（如果后续需要） Jazzy 的 Gazebo 是 Harmonic，WSLg 可以直接跑，但是会占用较多资源。