百元成本做出一只 ESP32 机器狗从编译到走动的 ESP-Hi 实战记录【免费下载链接】xiaozhi-esp32An MCP-based chatbot | 一个基于MCP的聊天机器人项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xia/xiaozhi-esp32这只 ESP32 机器狗基于 xiaozhi-esp32 项目里的 ESP-Hi 板子搭出来语音能唤醒喊向前走握手它就动头上的 0.96 寸彩屏会随状态换表情。全套物料算下来不到百元量级主控就是一颗 ESP32-C3。先看成品会听、会走、会换表情开机后说唤醒词它就亮起连上云端后你说话、它回应屏幕上的表情跟着变化。动作方面前进、后退、左右转、趴下、握手、向前跳都在固件里预置好了说人话就能触发。手机连上同一个 Wi-Fi 后访问esp-hi.local还有个内置的网页控制台可以直接点按钮控制动作。物料清单每一项都选了便宜的那档部件我用的为什么不选更贵的主控ESP32-C3单核 RISC-V 跑唤醒词联网够用没必要上 S3拾音C3 内置 ADCADC1 第 2 通道省掉 I2S 麦和 codec 芯片直接砍掉一颗发声双 PIN 的 PDM 喇叭不用 DAC两个引脚直接驱动显示0.96 寸 ILI9341160×80SPI 直驱够画表情不需要触摸屏运动4 个标准舵机一个 PWM 脚一个步态交给软件库做电源锂电池降压舵机电流尖峰大和逻辑电源分开才不重启从零到能动四步走第一步编译烧录固件这块板要改的 sdkconfig 选项很多项目提供了脚本进 ESP-IDF 环境后一条命令搞定python ./scripts/build.py espressif/esp-hi它会把 C3 目标、4M 分区表、省内存的一堆开关全部配好。编译完用idf.py flash烧录首次开机进 Wi-Fi 配网模式。第二步接线与上电先装好头部主板和身体再通电。四个舵机走的是 GPIO 21/19/20/18接线时注意前左、前右、后左、后右的对应关系接反了走路会内八。第三步验证屏幕、唤醒词和按键通电后屏幕点亮出现画面说明 SPI 和 ILI9341 初始化都通了。按 BOOT 键进对话状态再快速双击动作键试一下舵机有没有响应都正常说明整机链路没问题。第四步调步态 固件里每个动作都是servo_dog_ctrl组件预定义好的状态代码里只发状态四个通道的角度和时序全在库里。我主要调两个东西步频和四路的初始角度。两个值得搞懂的点声音和舵机用 C3 的 ADC 直接拾音C3 没有方便的 I2S 麦克风常规做法是加 codec 芯片。这个项目直接用 ADC1 第 2 通道做 12 位、16kHz 连续采样喂给音频流水线做唤醒检测。发声更省两个 GPIO 直接驱动 PDM 喇叭采样率 24kHz。有个参数我调过PDM 上采样系数up_sample_fs项目里用的 441因为部分喇叭模块在这个值上最稳默认值会有底噪。四路舵机怎么调到不抖抖动的本质是四路角度不同步。我的做法是先把四路初始角度校准后存进库的默认姿势再慢跑一步看哪条腿掉拍单独微调那一脚的步进延时最后把步频降一档先求稳不求快。调完以后云端喊forward、turn_left这类动作都稳了。我踩过的坑都是五分钟能解决的烧录失败电脑认不到设备身体连着时舵机驱动占用了 USB。解法断电只连头部按住 BOOT 再插电脑。串口日志一条都没有默认把控制台关掉了。把控制台输出切到 USB Serial/JTAG 就能看到但注意这一项会同时禁掉舵机控制日常版本别乱改。起步动作有抽搐感初始角度没对齐。按默认姿势慢速走一遍重新对齐再跑步态即可。还能怎么改加传感器板上有空闲 I2C接温湿度、距离模块都行板级框架怎么加新外设可以看 自定义开发板教程。接云端模型动作本身就是注册成 MCP 工具给大模型调用的协议细节参考 MCP 协议说明。收尾这只机器狗最大的收获不是成品而是把拾音、发声、步态、显示、云调用一整条链路自己走了一遍。想复刻的话源码和编译脚本都在仓库里git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/xia/xiaozhi-esp32【免费下载链接】xiaozhi-esp32An MCP-based chatbot | 一个基于MCP的聊天机器人项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xia/xiaozhi-esp32创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考