开篇：本文所有截图都经过了作者验证！排除了大模型生成中的错误和代码版本，环境错误，幻觉等所有坑点，所有踩过的坑希望能助力您学习MuJoCo 提升效率。部分内容由大模型生成，作者经过整理和实验验证。可放心学习！在前几章中，我们学习了如何构建模型、配置驱动器和传感器。现在，我们进入控制算法的实现阶段。本章将介绍仿真控制的基本概念和方法，包括控制回路设计、PID 控制器、阻抗控制以及逆动力学控制。每个知识点都配有可运行的示例，帮助你在 MuJoCo 中验证控制算法。最后，我们将综合运用这些知识，为简化的 S10 轮足机器人实现基础轮式运动控制。9.1 控制回路设计在机器人控制中，控制回路决定了系统的响应特性和稳定性。MuJoCo 的仿真循环为控制提供了理想的测试平台。9.1.1 开环控制与闭环控制开环控制：控制指令不依赖当前状态，仅根据预设规律输出。例如，给电机一个恒定电压，让关节持续转动。开环控制简单但无法应对外界干扰或模型误差。闭环控制：控制指令基于传感器反馈（如关节位置、速度）计算，以减小期望状态与实际状态的误差。闭环控制能抵抗干扰，但需要稳定的反馈回路。小示例：开环与闭环控制对比我们使用单摆模型，分别实现开环力矩控制和闭环 PD 控制，观察其跟踪目标角度的能力。python 'EOF' import os os.environ['MUJOCO_GL'] = 'osmesa' # 【MuJoCo从入门到精通】第9章 仿真控制基础
开篇：本文所有截图都经过了作者验证！排除了大模型生成中的错误和代码版本，环境错误，幻觉等所有坑点，所有踩过的坑希望能助力您学习MuJoCo 提升效率。部分内容由大模型生成，作者经过整理和实验验证。可放心学习！在前几章中，我们学习了如何构建模型、配置驱动器和传感器。现在，我们进入控制算法的实现阶段。本章将介绍仿真控制的基本概念和方法，包括控制回路设计、PID 控制器、阻抗控制以及逆动力学控制。每个知识点都配有可运行的示例，帮助你在 MuJoCo 中验证控制算法。最后，我们将综合运用这些知识，为简化的 S10 轮足机器人实现基础轮式运动控制。9.1 控制回路设计在机器人控制中，控制回路决定了系统的响应特性和稳定性。MuJoCo 的仿真循环为控制提供了理想的测试平台。9.1.1 开环控制与闭环控制开环控制：控制指令不依赖当前状态，仅根据预设规律输出。例如，给电机一个恒定电压，让关节持续转动。开环控制简单但无法应对外界干扰或模型误差。闭环控制：控制指令基于传感器反馈（如关节位置、速度）计算，以减小期望状态与实际状态的误差。闭环控制能抵抗干扰，但需要稳定的反馈回路。小示例：开环与闭环控制对比我们使用单摆模型，分别实现开环力矩控制和闭环 PD 控制，观察其跟踪目标角度的能力。python 'EOF' import os os.environ['MUJOCO_GL'] = 'osmesa' # RELATED READING
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