1、SID称为服务ID2、诊断请求和诊断响应的报文格式其中特别关注否定响应码遇到一个记住一个这里的0x33ECU为诊断仪发送的代表安全访问被拒绝通常是因为未通过安全验证或权限不足需要先解锁ECU3、诊断与响应必然以某一种具体的总线通信的载体实现传输 最经典的传输方式是CAN总线 对于CAN总线而言一帧CAN报文数据域最多是8个字节引入单帧首帧连续帧流控帧诊断报文底层传输的机制上说起4、一帧能装下单帧见下方图3一帧装不下5、有的people说 使用CAN FD如果ECU不支持CAN FD一帧最多64个字节数据域怎么办如果支持CAN FDUDS报文有200个字节怎么办 此时引入多帧通信。接收方发流控帧发送方 收到流控帧之后里面包含信息会指示发送方 继续发 送连续帧consecutive frame经过一段过程才能完成一次UDS报文的传输不管是诊断还是响应6、详细介绍单帧传输基于CAN通信的UDS的诊断在一帧经典CAN报文的数据域中传输了一个UDS诊断请求三个字节 22 01 07 完全可以CAN报文传输单帧的第一个字节的前半个字节为0 就是单帧了。后半个字节就是UDS长度3代表三个字节。7、如果是首帧的话就规定这帧报文的前两个字节是协议控制信息还剩1.5字节即第一个字节的后半个字节第二个字节本列中0x10有16个字节你需要数深蓝色的是不是16个字节8、第二行流控帧第一个字节的前半字节前三个字节为3协议控制信息0 08 14 在干啥后续介绍也附上代码。9、连续帧 2代表是连续帧接跟着数字是序列号但我们知道序列号最大能到16即F如果F发完之后接跟着在重新开始不可能是3030的话不就又变成流控帧了2021 22 .......一直到发完