开场引入任何一个做过 3D 游戏或交互项目的开发者，都曾被"穿模"、"掉落穿地板"、"角色被弹飞"这些诡异问题折磨过。表面上，Unity 的物理集成已经足够强大——Rigidbody、Collider、Joint、CharacterController 随手一拖就能跑，搭一个角色控制器 demo 只需要十分钟。但真正到生产环境，你会发现：默认配置在处理大规模刚体时帧率崩盘，触发器在高并发下抖动，布料和车辆系统的稳定性始终让人提心吊胆。当项目从"能跑"走向"好玩"，物理引擎就不再是黑盒，而是必须深挖的核心模块。这篇文章不是 Unity 手册的复述，也不是 PhysX SDK 的翻译。它从工程视角出发，先讲清 Unity 物理的底层架构（时间步、求解器、碰撞检测流水线），再讲脚本层扩展、第三方替换和自研求解器的全链路方案，最后给出可直接落地的性能优化清单。读完你应该能回答：我的项目该不该用默认 PhysX？什么时候该上 DOTS 的 Unity Physics？布料、车辆、布娃娃到底怎么选？一、Unity 物理引擎的底层架构1.1 PhysX 4.x：默认的工业级选择Unity 的 3D 物理底层是 NVIDIA PhysX。从 Unity 2018.3 开始，内置后端从老旧的 PhysX 3.x 分支迁移到 PhysX 4.1，后续 LTS 版本一直在此基础上更新（具体版本号随 Unity 版本变化，以各版本发布说明为准）。这条事实的直接推论是：你写的任何 Rigidbody、Collider 代码，最终都被翻译成 PhysX 场景里的PxRigidActor和PxShape/ Unity物理引擎深度实践：集成、扩展与定制化全攻略
开场引入任何一个做过 3D 游戏或交互项目的开发者，都曾被"穿模"、"掉落穿地板"、"角色被弹飞"这些诡异问题折磨过。表面上，Unity 的物理集成已经足够强大——Rigidbody、Collider、Joint、CharacterController 随手一拖就能跑，搭一个角色控制器 demo 只需要十分钟。但真正到生产环境，你会发现：默认配置在处理大规模刚体时帧率崩盘，触发器在高并发下抖动，布料和车辆系统的稳定性始终让人提心吊胆。当项目从"能跑"走向"好玩"，物理引擎就不再是黑盒，而是必须深挖的核心模块。这篇文章不是 Unity 手册的复述，也不是 PhysX SDK 的翻译。它从工程视角出发，先讲清 Unity 物理的底层架构（时间步、求解器、碰撞检测流水线），再讲脚本层扩展、第三方替换和自研求解器的全链路方案，最后给出可直接落地的性能优化清单。读完你应该能回答：我的项目该不该用默认 PhysX？什么时候该上 DOTS 的 Unity Physics？布料、车辆、布娃娃到底怎么选？一、Unity 物理引擎的底层架构1.1 PhysX 4.x：默认的工业级选择Unity 的 3D 物理底层是 NVIDIA PhysX。从 Unity 2018.3 开始，内置后端从老旧的 PhysX 3.x 分支迁移到 PhysX 4.1，后续 LTS 版本一直在此基础上更新（具体版本号随 Unity 版本变化，以各版本发布说明为准）。这条事实的直接推论是：你写的任何 Rigidbody、Collider 代码，最终都被翻译成 PhysX 场景里的PxRigidActor和PxShape/ RELATED READING
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