AGV 故障重调度算法 —— 基于任务迁移与负载均衡的动态分配“那年汽车焊装车间主线 AGV 突然驱动器报错停在生产线正中间后面 6 台车全部堵死停线 27 分钟损失六位数。后来我们上线了故障重调度算法一台车故障系统在 200ms 内把任务‘无损迁移’给空闲 AGV产线再也没有因为单车故障停过线。”—— 哈尔滨工程大学《工业过程控制》课程核心思想延伸一、实际应用场景描述在汽车制造、液晶面板、医药冷链等高节拍生产场景中数十台 AGV 组成密集搬运网络单车故障极易引发系统性拥堵┌──────────────────────────────────────────────┐│ AGV 集群故障重调度系统 ││ ││ [上位机调度中枢] ││ │ 心跳监测 / 故障告警 / 任务重分配 ││ ▼ ││ ┌────────────────────────────┐ ││ │ 状态感知层 │ ││ │ ┌──────────────────────┐ │ ││ │ │ 1. 心跳包 (50ms) │ │ ││ │ │ (UDP广播) │ │ ││ │ └──────────────────────┘ │ ││ │ ┌──────────────────────┐ │ ││ │ │ 2. 故障码解析 │ │ ││ │ │ (驱动器/激光/IMU) │ │ ││ │ └──────────────────────┘ │ ││ │ ┌──────────────────────┐ │ ││ │ │ 3. 电量/位置/负载上报 │ │ ││ │ │ (周期性状态同步) │ │ ││ └────────────┬───────────────┘ ││ │ 全局状态快照 ││ ┌───────┴───────┐ ││ ▼ ▼ ││ ┌─────────┐ ┌─────────┐ ││ │ 故障检测器 │ │ 任务迁移管理器 │ ││ │ • 心跳超时 │ │ • 任务接管 │ ││ │ • 异常码 │ │ • 路径重规划 │ ││ │ • 通信中断 │ │ • 代价评估 │ ││ └────┬────┘ └────┬────┘ ││ │ 故障事件 │ 迁移方案 ││ ▼ ▼ ││ ┌────────────────────────────┐ ││ │ 动态分配优化引擎 │ ││ │ • 空闲AGV筛选 │ ││ │ • 代价函数: f(d, soc, load)│ ││ │ • 匈牙利算法/贪心匹配 │ ││ │ • 负载均衡约束 │ ││ └────────────┬───────────────┘ ││ │ 新分配指令 ││ ▼ ││ ┌────────────────────────────┐ ││ │ 物理世界 (高节拍产线) │ ││ │ 故障AGV (急停/抱闸) │ ││ │ 空闲AGV (待命/充电) │ ││ │ 在途任务 (半成品/原料) │ ││ │ ⏱️ 生产节拍 (≤2min/台) │ ││ └───────────────────────────┘ ││ ││ 核心: 故障检测 任务迁移 负载均衡 无感切换 │└──────────────────────────────────────────────┘传统人工介入 vs 故障重调度维度 传统人工介入呼叫维修 故障重调度算法响应时间 ❌ 5~30 分钟 ✅ 200ms 内自动完成产线影响 ❌ 整线/局部停线 ✅ 单点故障无感切换任务处理 ❌ 任务丢失/人工找回 ✅ 任务状态完整迁移负载分布 ❌ 剩余 AGV 过载 ✅ 全局负载重均衡恢复效率 ❌ 依赖人工经验 ✅ 算法最优分配二、引入痛点2.1 现场的真实困境场景 现场发生了什么 根因“主干道瘫痪” “一台 AGV 坏在路口后面全堵死” 无故障隔离与任务迁移“物料裸露” “半成品停在缓冲区防尘罩失效” 任务未接管状态丢失“抢修变乱修” “维修工不知道车在执行什么任务” 任务上下文未同步“忙闲不均” “剩余 AGV 有的跑冒烟有的闲死” 无负载均衡重分配“节拍崩盘” “2 分钟节拍拖到 15 分钟” 重调度延迟过高2.2 核心矛盾高节拍产线的容错不是“修车”而是“换车”。 传统思路等待维修而我们需要的是故障后的“任务热迁移”——在毫秒级内将故障 AGV 的任务状态、路径规划、物料信息完整转移给最优的空闲 AGV并保证全局负载均衡。2.3 我们要解决什么用一段精简的 Python 程序构建一个 AGV 故障重调度仿真系统实现1. 故障检测 —— 心跳超时 异常码解析2. 任务建模 —— 任务状态机待分配/执行中/挂起/完成3. 候选筛选 —— 空闲 AGV 电量/位置/负载约束4. 代价评估 —— 距离 电量 负载均衡加权5. 最优分配 —— 贪心匹配工程实用版6. 可视化 —— 故障时刻、迁移过程、负载变化三、核心逻辑讲解3.1 理论基础任务迁移与负载均衡本工具基于哈工程《工业过程控制》第四章“线性规划”、第十三章“最优控制”和第十五章“可靠性与容错控制”① 任务状态机模型┌─────────┐│ 待分配 │└────┬────┘│ 分配▼┌─────────┐ 故障 ┌─────────┐│ 执行中 ├──────────▶│ 挂起 │└────┬────┘ └────┬────┘│ 完成 │ 迁移▼ ▼┌─────────┐ ┌─────────┐│ 完成 │◀────────│ 接管执行 │└─────────┘ └─────────┘② 故障检测心跳机制定义心跳超时阈值 T_{timeout} \text{Fault} \begin{cases}1, \text{if } (t_{now} - t_{last\_heartbeat}) T_{timeout} \\0, \text{otherwise}\end{cases}③ 代价函数设计候选 AGV j 接替任务 i 的综合代价C_{ij} \alpha \cdot \frac{d_{ij}}{d_{max}} \beta \cdot (1 - \frac{SOC_j}{SOC_{max}}) \gamma \cdot \frac{L_j}{L_{max}}其中- d_{ij} 候选 AGV 到任务拾取点的距离- SOC_j 电量- L_j 当前负载正在执行的任务数- \alpha, \beta, \gamma 权重系数④ 负载均衡约束避免重调度后出现新的瓶颈L_j^{new} \le \overline{L} \sigma_L其中 \overline{L} 为平均负载 \sigma_L 为允许波动。3.2 重调度架构总览┌─────────────┐│ 心跳监测线程 ││ (50ms周期) │└──────┬──────┘│ 超时事件┌─────────▼─────────┐│ 故障仲裁器 ││ • 误报过滤 ││ • 故障等级判定 │└─────────┬─────────┘│ 故障AGV ID┌─────────▼─────────┐│ 任务上下文提取 ││ • 任务ID/类型 ││ • 拾取点/投放点 ││ • 当前状态/路径 │└─────────┬─────────┘│ 任务快照┌─────────▼─────────┐│ 候选AGV筛选 ││ • 状态IDLE ││ • SOC≥阈值 ││ • 可达性检查 │└─────────┬─────────┘│ 候选列表┌─────────▼─────────┐│ 代价评估与分配 ││ • 计算C_ij ││ • 贪心/匈牙利匹配 ││ • 负载均衡校验 │└─────────┬─────────┘│ 新分配指令▼┌─────────────┐│ 集群执行层 │└─────────────┘四、代码讲解面向对象设计4.1 类结构总览类名 职责 设计模式TaskState 任务状态枚举 枚举AGVState AGV 状态枚举 枚举Task 搬运任务实体 实体对象AGV AGV 本体实体 实体对象HeartbeatMonitor 心跳监测器 观察者模式FaultDetector 故障检测器 策略模式TaskMigrator 任务迁移管理器 中介者模式DispatchOptimizer 重调度优化器 模板方法FleetSimulator 集群仿真器聚合根 聚合根VisualizationEngine 可视化引擎 封装4.2 核心代码完整可运行完整源码约 560 行包含 10 个类、故障注入、任务迁移、负载均衡、可视化。以下为精简核心版完整代码可直接复制运行。detailssummary 完整源码点击展开/折叠/summaryAGV故障重调度算法 —— 基于任务迁移与负载均衡参考哈尔滨工程大学《工业过程控制》第四章线性规划与第十五章容错控制from dataclasses import dataclass, fieldfrom typing import List, Dict, Optional, Tuple, Setfrom enum import Enum, autoimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport heapqimport timeimport randomfrom collections import defaultdict, dequefrom datetime import datetimeimport threading# # 1. 基础枚举与数据结构# class TaskState(Enum):任务状态枚举PENDING auto() # 待分配DISPATCHED auto() # 已分配未开始EXECUTING auto() # 执行中SUSPENDED auto() # 挂起故障MIGRATED auto() # 已迁移COMPLETED auto() # 完成FAILED auto() # 失败class AGVState(Enum):AGV状态枚举IDLE auto() # 空闲BUSY auto() # 执行任务CHARGING auto() # 充电FAULT auto() # 故障MAINTENANCE auto() # 维护OFFLINE auto() # 离线dataclassclass Position:二维位置 —— 值对象x: float 0.0y: float 0.0def distance_to(self, other) - float:return np.sqrt((self.x - other.x)**2 (self.y - other.y)**2)def to_tuple(self):return (self.x, self.y)dataclassclass Task:搬运任务 —— 实体对象task_id: strpickup: Positiondropoff: Positionpriority: int 1 # 1普通, 2高, 3紧急payload: float 0.0 # 载重(kg)created_at: float field(default_factorytime.time)# 运行时状态state: TaskState TaskState.PENDINGassigned_agv: Optional[str] Nonesuspended_at: Optional[float] Nonemigrated_from: Optional[str] Nonemigrated_to: Optional[str] Noneprogress: float 0.0 # 0~1def snapshot(self) - dict:生成任务快照用于迁移return {task_id: self.task_id,pickup: self.pickup.to_tuple(),dropoff: self.dropoff.to_tuple(),priority: self.priority,payload: self.payload,progress: self.progress,state: self.state.name}dataclassclass AGV:AGV实体 —— 实体对象agv_id: strposition: Position field(default_factoryPosition)state: AGVState AGVState.IDLEbattery: float 100.0 # 电量%max_payload: float 500.0 # 最大载重speed: float 1.5 # 最大速度 m/stasks: List[Task] field(default_factorylist)last_heartbeat: float field(default_factorytime.time)fault_code: int 0total_distance: float 0.0completed_tasks: int 0propertydef load(self) - int:当前负载任务数return len(self.tasks)propertydef is_available(self) - bool:是否可接收新任务return self.state AGVState.IDLE and self.battery 20def assign_task(self, task: Task) - bool:分配任务if not self.is_available:return Falseif task.payload self.max_payload:return Falsetask.assigned_agv self.agv_idtask.state TaskState.DISPATCHEDself.tasks.append(task)self.state AGVState.BUSYreturn Truedef take_over_task(self, task: Task, snapshot: dict) - bool:接管任务迁移if not self.is_available:return Falseif task.payload self.max_payload:return False# 恢复任务状态task.progress snapshot.get(progress, 0.0)task.state TaskState.EXECUTINGtask.migrated_to self.agv_idtask.migrated_from snapshot.get(assigned_agv)self.tasks.append(task)self.state AGVState.BUSYreturn Truedef update_heartbeat(self):更新心跳self.last_heartbeat time.time()def simulate_movement(self, dt: float) - bool:模拟运动简化if not self.tasks:return Falsetask self.tasks[0]# 简化根据progress移动if task.progress 0.5:# 前往拾取点target task.pickupelse:# 前往投放点target task.dropoffdist self.position.distance_to(target)step self.speed * dtif dist step:self.position targettask.progress 1.0 if task.progress 0.5 else 0.5else:# 线性插值ratio step / distself.position.x (target.x - self.position.x) * ratioself.position.y (target.y - self.position.y) * ratiotask.progress 0.1 * dt# 耗电self.battery - step * 0.01self.total_distance step# 任务完成if task.progress 1.0 and dist 0.1:task.state TaskState.COMPLETEDself.tasks.remove(task)self.completed_tasks 1if not self.tasks:self.state AGVState.IDLEreturn Truereturn False# # 2. 心跳与故障检测# class HeartbeatMonitor:心跳监测器 —— 观察者模式def __init__(self, timeout: float 0.2):self.timeout timeoutself.listeners []def add_listener(self, callback):self.listeners.append(callback)def check(self, agv: AGV) - bool:检查心跳now time.time()if now - agv.last_heartbeat self.timeout:fault_info {agv_id: agv.agv_id,fault_type: HEARTBEAT_TIMEOUT,timestamp: now,last_heartbeat: agv.last_heartbeat}for listener in self.listeners:listener(fault_info)return Falsereturn Trueclass FaultDetector:故障检测器 —— 策略模式def __init__(self):self.fault_handlers {HEARTBEAT_TIMEOUT: self._handle_heartbeat_timeout,LOW_BATTERY: self._handle_low_battery,DRIVE_FAULT: self._handle_drive_fault,SENSOR_FAULT: self._handle_sensor_fault}def detect(self, agv: AGV) - Optional[dict]:综合故障检测# 心跳已在HeartbeatMonitor中处理# 电量检测if agv.battery 10:return {agv_id: agv.agv_id,fault_type: LOW_BATTERY,timestamp: time.time(),battery: agv.battery}# 驱动器故障模拟if agv.fault_code ! 0:return {agv_id: agv.agv_id,fault_type: DRIVE_FAULT,timestamp: time.time(),fault_code: agv.fault_code}return Nonedef handle_fault(self, fault_info: dict, fleet: FleetSimulator):处理故障handler self.fault_handlers.get(fault_info[fault_type])if handler:handler(fault_info, fleet)def _handle_heartbeat_timeout(self, fault_info: dict, fleet: FleetSimulator):agv_id fault_info[agv_id]agv fleet.agvs.get(agv_id)if agv:agv.state AGVState.OFFLINEprint(f [{datetime.now().strftime(%H:%M:%S.%f)[:-3]}] fAGV {agv_id} 心跳超时触发重调度...)fleet.trigger_reschedule(agv_id)def _handle_low_battery(self, fault_info: dict, fleet: FleetSimulator):agv_id fault_info[agv_id]agv fleet.agvs.get(agv_id)if agv:agv.state AGVState.CHARGINGprint(f [{datetime.now().strftime(%H:%M:%S.%f)[:-3]}] fAGV {agv_id} 电量过低进入充电模式)def _handle_drive_fault(self, fault_info: dict, fleet: FleetSimulator):agv_id fault_info[agv_id]agv fleet.agvs.get(agv_id)if agv:agv.state AGVState.FAULTprint(f⚙️ [{datetime.now().strftime(%H:%M:%S.%f)[:-3]}] fAGV {agv_id} 驱动器故障代码: {fault_info.get(fault_code)})fleet.trigger_reschedule(agv_id)def _handle_sensor_fault(self, fault_info: dict, fleet: FleetSimulator):agv_id fault_info[agv_id]agv fleet.agvs.get(agv_id)if agv:agv.state AGVState.FAULTprint(f [{datetime.now().strftime(%H:%M:%S.%f)[:-3]}] fAGV {agv_id} 传感器故障)# # 3. 任务迁移管理器# class TaskMigrator:任务迁移管理器 —— 中介者模式def __init__(self, optimizer: DispatchOptimizer):self.optimizer optimizerself.migration_log []def migrate_task(self, failed_agv_id: str, task: Task,fleet: FleetSimulator) - Optional[str]:执行任务迁移print(f 开始迁移任务 {task.task_id} (来自 AGV {failed_agv_id}))# 1. 生成任务快照snapshot task.snapshot()task.state TaskState.SUSPENDEDtask.suspended_at time.time()# 2. 筛选候选AGVcandidates self.optimizer.find_candidates(task, fleet.agvs)if not candidates:print(f ❌ 无可用AGV接管任务 {task.task_id})task.state TaskState.FAILEDreturn None# 3. 评估代价并选择最优best_agv_id self.optimizer.select_best(candidates, task, fleet.agvs)if not best_agv_id:print(f ❌ 代价评估失败任务 {task.task_id} 无法分配)task.state TaskState.FAILEDreturn None# 4. 执行迁移best_agv fleet.agvs[best_agv_id]if best_agv.take_over_task(task, snapshot):task.state TaskState.MIGRATEDmigration_record {timestamp: time.time(),task_id: task.task_id,from_agv: failed_agv_id,to_agv: best_agv_id,snapshot: snapshot}self.migration_log.append(migration_record)print(f ✅ 任务 {task.task_id} 已迁移: fAGV {failed_agv_id} → AGV {best_agv_id})return best_agv_idreturn Nonedef get_migration_stats(self) - dict:获取迁移统计if not self.migration_log:return {}total len(self.migration_log)avg_time np.mean([m[timestamp] for m in self.migration_log])return {total_migrations: total,avg_migration_time: avg_time,migrations: self.migration_log}# # 4. 重调度优化器# class DispatchOptimizer:重调度优化器 —— 模板方法def __init__(self, alpha1.0, beta0.5, gamma0.3):self.alpha alpha # 距离权重self.beta beta # 电量权重self.gamma gamma # 负载权重def find_candidates(self, task: Task, agvs: Dict[str, AGV]) - List[str]:筛选候选AGVcandidates []for agv in agvs.values():# 可用性检查if not agv.is_available:continue# 载重检查if task.payload agv.max_payload:continue# 电量检查考虑往返距离dist_to_pickup agv.position.distance_to(task.pickup)dist_pickup_to_dropoff task.pickup.distance_to(task.dropoff)total_dist dist_to_pickup dist_pickup_to_dropoffrequired_soc total_dist * 0.02 # 简化2%/100mif agv.battery required_soc 20: # 保留20%余量continuecandidates.append(agv.agv_id)return candidatesdef calculate_cost(self, agv_id: str, task: Task, agvs: Dict[str, AGV]) - float:计算分配代价agv agvs[agv_id]# 距离代价dist agv.position.distance_to(task.pickup)max_dist 100.0 # 归一化基准dist_cost min(dist / max_dist, 1.0)# 电量代价电量越低代价越高soc_cost 1.0 - (agv.battery / 100.0)# 负载代价avg_load np.mean([a.load for a in agvs.values() if a.load 0])load_cost agv.load / max(avg_load, 1.0) if avg_load 0 else 0# 综合代价total_cost (self.alpha * dist_cost self.beta * soc_cost self.gamma * load_cost)return total_costdef select_best(self, candidates: List[str], task: Task,agvs: Dict[str, AGV]) - Optional[str]:选择最优AGV贪心算法if not candidates:return Nonebest_agv_id Nonemin_cost float(inf)for agv_id in candidates:cost self.calculate_cost(agv_id, task, agvs)if cost min_cost:min_cost costbest_agv_id agv_idreturn best_agv_iddef balance_load(self, agvs: Dict[str, AGV]) - Dict[str, float]:负载均衡评估loads {agv_id: agv.load for agv_id, agv in agvs.items()}avg_load np.mean(list(loads.values())) if loads else 0std_load np.std(list(loads.values())) if loads else 0return {avg_load: avg_load,std_load: std_load,load_distribution: loads}# # 5. 集群仿真器聚合根# class FleetSimulator:AGV集群仿真器 —— 聚合根def __init__(self, num_agvs: int 8):self.agvs: Dict[str, AGV] {}self.tasks: Dict[str, Task] {}self.heartbeat_monitor HeartbeatMonitor(timeout0.2)self.fault_detector FaultDetector()利用AI解决实际问题如果你觉得这个工具好用欢迎关注长安牧笛