Planner-Grounder-Corrector闭环框架Embodied-R1.5如何实现自主任务规划【免费下载链接】Embodied-R1.5项目地址: https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/IffYuan/Embodied-R1.5Embodied-R1.5是基于Qwen3-VL-8B-Instruct构建的统一具身基础模型EFM它在单个架构中集成了全面的具身推理能力。在Embodied-R1的基础上它从一个指向专家跃升为一个综合的EFM统一了三大核心能力。什么是Planner-Grounder-CorrectorPGC闭环框架Embodied-R1.5通过多任务平衡强化学习方法在150亿token语料上进行训练进一步推动了Planner-Grounder-CorrectorPGC闭环框架的发展。在这个框架中一个模型同时充当规划器、落地器和校正器以自主完成长周期的现实世界任务。规划器Planner的作用规划器负责制定整体的任务策略和步骤序列为复杂任务提供高层次的指导。它能够分析任务目标考虑环境约束并生成合理的行动方案。落地器Grounder的功能落地器将规划器生成的抽象步骤转化为具体的、可执行的动作。它需要理解当前环境状态并将高层规划与实际操作联系起来。校正器Corrector的重要性校正器在任务执行过程中持续监控检测可能的错误或偏差并及时进行调整和修正。这一环节确保了任务能够在动态变化的环境中保持正确的执行方向。如何开始使用Embodied-R1.5要使用Embodied-R1.5首先需要克隆仓库git clone https://gitcode.com/hf_mirrors/IffYuan/Embodied-R1.5然后可以通过以下方式加载模型model_id IffYuan/Embodied-R1.5或者使用vllm服务vllm serve IffYuan/Embodied-R1.5 \ --served-model-name Embodied-R1.5 \Embodied-R1.5遵循Qwen3-VL聊天格式并在/think.../RichMediaReference标签内输出结构化答案。支持的任务类型及其答案格式可在项目文档中查看。Embodied-R1.5的训练方法Embodied-R1.5的训练分为两个阶段SFTLLaMA-Factory和RFTEasyR1。完整的训练脚本可在项目仓库中获取数据集已在Embodied-R1.5 HuggingFace集合中发布。这一先进的训练方法结合PGC闭环框架使Embodied-R1.5能够在各种具身任务中表现出卓越的自主规划和执行能力为实现真正的物理智能迈出了重要一步。如果您发现Embodied-R1.5在研究中有用请引用相关论文article{embodied-r15, title{Embodied-R1.5: Evolving Physical Intelligence via Embodied Foundation Models}, author{Your Name}, year{2026} }通过Planner-Grounder-Corrector闭环框架Embodied-R1.5为自主任务规划提供了创新的解决方案展示了具身基础模型在复杂现实世界任务中的巨大潜力。无论是学术研究还是实际应用Embodied-R1.5都为构建更智能、更灵活的自主系统开辟了新的可能性。【免费下载链接】Embodied-R1.5项目地址: https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/IffYuan/Embodied-R1.5创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考