简介：基于STM32单片机的智能停车场毕业设计资源包，面向嵌入式、自动化、电子信息等专业的在校学生与开发者，适宜用作毕设、课设或项目立项演示。方案围绕车位检测、道闸控制、状态显示等典型场景展开，代码均已测试运行，功能完整。压缩包共69个文件，核心由30个h头文件与27个c源文件构成，配合uvprojx工程配置、md说明文档、map映射及链接脚本等，便于直接打开工程、阅读驱动接口和定位逻辑；包体仅305KB，轻量易用。该资料已有312人学习浏览，除源码外还附带详细设计文档，从外设初始化到上层控制均有注释与说明，适合初学者逐模块学习，也可在此基础上扩展预约、计费等功能，快速完成一份高分毕业设计。

1. 为什么"STM32智能停车场"总在毕业设计里翻车：从道闸不落到车位误判

如果让去年的我来回答"基于STM32单片机的智能停车场设计到底难在哪"，我会说不是代码，是道闸。答辩那天我按下按钮，超声波测距从1米突然跳成3米，OLED屏跟着一起熄掉，老师只问了一句"这个数字靠谱吗"。那是我第一次意识到，所谓智能停车场，本质是一堆传感器、电机和显示设备在抢一条CPU时间线。

这个方案解决的是停车场最实际的两个问题：入口有车能不能准确识别，空余车位能不能实时更新。STM32所以是默认主控，因为它外设够多、芯片便宜、Keil例程多，本科阶段不用啃太深寄存器就能把系统跑起来。源码、原理图、文档和配套资料，本质上都是为让你少踩一遍供电、共地、SPI接反的雷。接下来按硬件选型、源码逻辑、搭建调试、避坑和进阶的顺序，把这套毕业设计从头剥开。

2. 硬件选型与器件清单：从主控到道闸，一张表圈定全部物料

STM32智能停车场硬件规模不大，但类型很杂：采集、执行、显示、通信、电源五类都要有。第五类通常最被低估。很多同学把物料一股脑下单，结果舵机一拉就复位，OLED花屏，最后发现是5V和3.3V没有共地。以此开始，先把物料和选型理由讲清楚，后面接线才不会乱。

2.1 主控选型：为什么STM32F103C8T6是默认答案

STM32F103C8T6不是性能最强，而是资料覆盖最全。系统主频72MHz，内置64KB Flash和20KB SRAM，对于四个车位以下的停车场演示完全够用。相比51单片机，它的定时器、ADC、SPI、USART外设数量足够同时挂超声波、RFID、OLED和ESP8266，不用反复扩展IO。如果你看过江科大那套51单片机笔记入门，会发现STM32写外设初始化的思路差别很大：51靠开关管脚，STM32靠开启外设时钟、配置结构体。

选型时我一般会直接查最小系统板原理图和引脚位图，确认PB3、PB4这类JTAG复用脚没被当普通IO用。毕业设计默认用最小系统板加洞洞板，成本最低，出问题也最容易排查。后续要上FreeRTOS的话，F103的SRAM偏紧，但裸机状态机完全够用。

参数上，主频设成72MHz时注意外部晶振8MHz、倍频x9。低配STM32F030也能跑，但F103资料多，查问题省下的时间远超过芯片差价。市面上兼容芯片很多，建议从正规商城下单，避免买到翻新片，下载器接上去ID识别都不稳定。这里有个值得留意的细节：F103C8T6只有PC13到PC15三个管脚可以用来做低功耗唤醒，不要在原理图上把它们当成全功能IO使用。另外，板上那颗AMS1117-3.3的输入电压上限是12V，别图省事把24V电源直接怼上去，会冒烟。

2.2 车位感知：超声波、红外对管还是地磁传感器

车位检测是停车场方案的主战场。常见三种方案：HC-SR04超声波、红外对管、地磁传感器。

超声波模块便宜，检测距离可调，适合演示，缺点是多个模块同时工作会有串扰，且对安装角度敏感。红外对管成本最低，但容易受太阳光和环境灰尘干扰，露天场景基本不用。地磁传感器如HMC5883或QMC5883能检测车辆对地磁场的扰动，不依赖光学，但算法复杂，部署成本高，毕业设计没必要引入。

我用的方案是每个车位正上方约30cm处挂一个HC-SR04，测距小于设定阈值就判定有车。阈值设12到20cm，根据实际安装高度标定。注意HC-SR04工作电压是5V，STM32的普通引脚不一定兼容5V，Trig和Echo最好加电平转换或串电阻分压，防止长期使用烧IO。如果车位数量超过四个，建议用地址可配置的超声波模块，或者用一条I2C总线接多路传感器，避免每一路都占一路定时器输入捕获。后面源码部分会讲，F103定时器通道有限，车位一多就得换思路。

2.3 出入口道闸与显示：舵机、OLED和LCD1602的选择题

出入口道闸最常见的是SG90舵机加亚克力杆。SG90扭力小，杆子用泡沫或轻木条就可以，否则堵转会烧舵机。PWM控制信号频率要设在50Hz，脉宽0.5ms到2.5ms对应0到180度，驱动代码用软件定时器生成PWM即可，别用硬件定时器占用过多通道。

显示方案有两个主流：0.96寸OLED四线SPI，或者LCD1602加DHT11环境检测的经典组合。OLED刷新快、接线少，适合显示"剩余车位：03"，缺点是尺寸小。LCD1602虽然每个字符要查字库，但项目文档配起来很完整，DHT11温湿度也能顺便显示，很多模板里就是这类组合。如果你追求答辩效果，建议主要屏用OLED，副屏用LCD1602展示温湿度，两个屏通过同一个SPI总线加NSS片选切换，代码成本不高。需要注意，OLED模块很多是3.3V版本，LCD1602支持5V，背光串限流电阻。接线时把两个屏的电源分开，地线统一，避免烧坏屏幕。

2.4 供电与通信：5V/3.3V共地、USART预留与巴法云上云

电源设计是最容易翻车的部分。整个系统建议用USB供电（5V/2A）进入板载USB转串口芯片，再经AMS1117降压到3.3V。STM32最小系统板、OLED、RFID模块用3.3V；HC-SR04、舵机、LCD1602背光用5V。所有模块的GND必须连在一起，否则串口数据全乱。

通信方面，STM32的USART1用于调试信息，USART2接ESP8266模块，预留出一组针脚作为扩展。ESP8266可以用AT指令走TCP发送数据到巴法云，不过串口引脚要提前规划好，留给第6章讲。如果资料里同时给了Proteus仿真文件，记住仿真只是逻辑验证，STM32的芯片包和真实时序差异很大，不能替代实测。

提供一个清单参考，我一般会在下单前把表格打出来再比对一遍型号。

照着下单前核对电压和数量，避免到货后才发现缺一个电平转换模块。如果用了2路舵机，5V电源的电流余量至少要留500mA，否则转动瞬间压降会非常明显。

3. 源码结构与核心逻辑：看懂这套代码的四个入口

源码包资料一般包含根目录的User文件夹，里面有main.c、stm32f10x_it.c、system_stm32f10x.c；HARDWARE文件夹里有oled.c、ultrasonic.c、rfid.c、eeprom.c、motor.c等；DOC文件夹里是原理图和芯片手册。拿到手先别打开main.c开始读，而是先看两个东西：接线表和文档里的引脚分配表。后面踩坑的基本都是引脚和中断冲突。

3.1 状态机：不要让传感器抢占CPU时间线

常见的错误写法是超声波等待回响时用delay_ms(100)，OLED刷新也用delay，结果测距等待还没结束，舵机没响应，按键不灵。这是裸机延时轮询的通病。换成状态机后，主循环不阻塞，每个模块在一个时间片上执行一小步。

typedef enum { STATE_IDLE, STATE_ENTRY_WAIT, STATE_ENTRY_MEASURE, STATE_ENTRY_GATE_OPEN, STATE_ENTRY_GATE_HOLD, STATE_EXIT_WAIT, STATE_ERROR } SysState_t; static SysState_t g_state = STATE_IDLE; static uint32_t g_tick = 0; void System_Task(void) { uint16_t dist; switch (g_state) { case STATE_IDLE: if (EntryLoopDetect() == 1) { g_state = STATE_ENTRY_WAIT; } break; case STATE_ENTRY_WAIT: OLED_ShowFreeCount(); g_tick++; // 每大约100ms做一次超声波判断，避免每次循环都去等待回响 if (g_tick > 50) { dist = Ultrasonic_GetDist(); if (dist > 10 && dist < 60) { Gate_Open(); g_state = STATE_ENTRY_GATE_OPEN; } else { g_tick = 0; g_state = STATE_IDLE; } } break; case STATE_ENTRY_GATE_OPEN: Gate_Hold(2000); Spot_SetStatus(GetNearestFreeSpot(), 1); g_state = STATE_IDLE; break; // 状态机继续... } }

这段逻辑的价值在于每个case都不会长时间阻塞。ENTRY_WAIT里判断g_tick大于50，差不多是100ms的轮询周期，期间OLED刷新照常执行。测距结果落在10到60cm之间才认为是车，小于10cm考虑模块贴着地面或手挡住了，大于60cm可能是杂散回波。超出门限后回到IDLE，即使超声波模块异常，道闸也只是不动作，MCU不会被卡死。

这里注意：状态机的超时判断不要放在中断里，放在主循环用SysTick节拍累加。SysTick配置成1ms中断一次，在stm32f10x_it.c里累加一个全局变量，状态机读差值，比在中断里做业务判断干净得多。

3.2 STM32超声波测距：GPIO触发、定时器捕获与超时兜底

超声波模块的测距方法分两类：阻塞式GPIO计时和定时器输入捕获。阻塞式代码简单，但回响信号异常时容易无限等待；输入捕获更可靠，模块在后台测量，不占用主循环。

阻塞式实现运行在状态机的ENTRY_WAIT分支中。Trig拉高20us，然后循环等待Echo拉高，Echo高电平持续时间乘以声速再除以2就是距离。

float Ultrasonic_GetDist(void) { uint32_t t; float dist; // 拉低Trig，确保高电平从0开始 GPIO_ResetBits(ULTRA_TRIG_PORT, ULTRA_TRIG_PIN); Delay_Us(5); GPIO_SetBits(ULTRA_TRIG_PORT, ULTRA_TRIG_PIN); Delay_Us(20); GPIO_ResetBits(ULTRA_TRIG_PORT, ULTRA_TRIG_PIN); // 等待Echo拉高，设置超时兜底，避免死循环 t = 0; while (GPIO_ReadInputDataBit(ULTRA_ECHO_PORT, ULTRA_ECHO_PIN) == RESET) { if (++t > 100000) return -1.0f; } t = 0; while (GPIO_ReadInputDataBit(ULTRA_ECHO_PORT, ULTRA_ECHO_PIN) != RESET) { if (++t > 100000) return -1.0f; } // 高电平时间(us)除以58得到厘米数 dist = (t * 1.0f) / 58.0f; return dist; }

Trig高电平时间手册给的是10us以上，常见例程写20us，都行；但小于10us可能触发不了。Echo超时时间要留足，超声波量程4m时对应高电平时间约23ms，超时上限应设30ms。代码里t++计数到10万次并不等于100ms，所以真正稳妥的是用SysTick或硬件定时器做超时。阻塞式写法适合验证模块好坏，不推荐作为最终方案。

更可靠的替代方案是定时器输入捕获。TIM2的CH1捕获Echo上升沿和下降沿，差值就是高电平时间。初始化时注意ICPolarity和ICFilter，滤波值设4左右能滤掉前沿毛刺，避免测距偶发跳变。捕获得到的时间值用distance = time * 0.017cm来算，也可以统一除以58。如果车位多，每个超声波模块占用一路捕获，通道不够时就只能用分时阻塞法，但要在状态机里做超时。

3.3 车位管理：状态数组比链表更实在

车位少的时候，用链表存储车位信息是过度设计。毕业设计用固定数组就够了：uint8_t spot[8]，每一位代表车位是否被占用，另外维护free_count。状态变化通过Spot_SetStatus统一处理，而不是直接在中断里改数组。

#define SPOT_NUM 8 static uint8_t spot_status[SPOT_NUM]; static uint8_t free_count = SPOT_NUM; uint8_t Spot_SetStatus(uint8_t idx, uint8_t occupied) { uint8_t old; if (idx >= SPOT_NUM) return 0; old = spot_status[idx]; spot_status[idx] = occupied ? 1 : 0; // 只有状态真正变化时才更新空余车位计数 if (old != spot_status[idx]) { if (occupied) { free_count = (free_count > 0) ? free_count - 1 : 0; } else { free_count = (free_count < SPOT_NUM) ? free_count + 1 : SPOT_NUM; } } return free_count; }

先取旧值，状态没变时不更新free_count，避免入口和出口传感器同时触发时把计数减成负数。这个"先判旧值再更新"是血泪经验，否则连续两次识别到同一辆车，free_count会变成负数。车位分配使用低地址优先，GetNearestFreeSpot把0到7扫描一遍，返回第一个为0的索引，没有空位返回0xFF，道闸只在有效索引时才打开。

3.4 刷卡、计费与掉电存储：EEPROM的再填写

停车场demo加刷卡计费能提升不少答辩档次。MFRC522通过SPI读卡返回序列号，流程是入口读卡校验，没登记过就临时登记；出口读卡后，用入场时间减当前时间，按每小时2元计费。掉电后数据要保留，所以除了RAM里的数组，还要在AT24C02的EEPROM里写一份会员表和入场时间。

typedef struct { uint8_t card_id[4]; uint32_t enter_time; uint8_t valid; } MemberRecord; int Member_Find(uint8_t *id) { int i; for (i = 0; i < MEMBER_MAX; i++) { if (member_pool[i].valid && memcmp(member_pool[i].card_id, id, 4) == 0) { return i; } } return -1; }

写EEPROM前判断内容是否变化，不要每次读卡都写。AT24C02一页8字节，按页写可以减少写次数。I2C通信要正确应答，AT24C02在写周期内总线不响应，要等待写完成后才能发下一条命令。如果I2C死等，多半是外部上拉电阻没装，或者引脚被PB6/PB7之外的复用功能占用了。

4. 搭建部署与调试一条龙：从Keil工程到串口日志

拿到资料包后不要急着编译。先看文档里的开发环境说明，确定Keil MDK版本和芯片包版本。STM32F103用Keil MDK 5.26以上，需要先安装STM32F1系列Device Family Pack，否则Device列表里找不到芯片型号。

4.1 Keil MDK工程建立与芯片包安装

如果打开工程后报错Device not found，多半是芯片包没装。在Pack Installer里点STM32F1 Series Device Support，或者下载STM32F1xx_DFP后双击安装。装完重启Keil，Target选项里才能看到STM32F103C8。

新建工程的步骤：新建工程并选STM32F103C8；勾选CMSIS/core、RCC、GPIO、USART、TIM选项；添加startup_stm32f10x_md.s启动文件；把main.c和标准外设库源文件加入工程；设置宏定义STM32F10X_MD和USE_STDPERIPH_DRIVER；在Options for Target里配置ST-Link下载器和Flash Download算法。如果漏了USE_STDPERIPH_DRIVER，编译会报一堆寄存器未定义错误。

系统时钟配置一般不用手写，调用SystemInit()就可以。如果发现串口波特率对不上、OLED刷得慢，先检查RCC配置是不是72MHz。

// system_stm32f10x.c 里默认外部晶振8MHz，PLL倍频x9得到72MHz #define PLL_MUL 9 void SystemInit(void) { RCC->CR |= (uint32_t)0x00000001; // 开启HSE while ((RCC->CR & RCC_CR_HSERDY) == 0) {} // 等待HSE就绪 RCC->CFGR = 0x00000000; RCC->CFGR |= PLL_MUL; RCC->CR |= RCC_CR_PLLON; while ((RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY) == 0) {} RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_SW_PLL; // 选择PLL作为系统时钟 }

这段代码是标准外设库启动流程，加工程时SystemInit被自动调用。调试时先用LED翻转确认系统时钟跑起来，再开串口，否则后续所有时序都是空中楼阁。

4.2 引脚分配与接线表

毕业设计最容易出错的是引脚分配。把常用分配列成表，直接抄到洞洞板走线。

PA2既是USART2_TX又是TIM2_CH3，如果用舵机做PWM，串口打印就放到USART1。PB3、PB4默认是JTAG功能，在GPIO配置前需要调用AFIO重映射关闭JTAG，否则接线对了灯也不亮。

注意：PB3、PB4作为普通GPIO使用前，必须开启AFIO时钟并调用GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE)，否则引脚电平不受控制。

4.3 编译烧录与串口调试

接线无误后，先编译一个最小系统程序，只让LED闪，确认能下载后再逐步加上外设。串口调试用USART1的PA9/PA10，需要重写fputc，否则printf默认不输出到串口。

#include <stdio.h> int fputc(int ch, FILE *f) { // 等待发送寄存器空 while ((USART1->SR & USART_SR_TXE) == 0); USART1->DR = (uint8_t)ch; return ch; }

这个重定向必须在Keil中勾选Use MicroLIB，否则printf会因半主机模式卡死。串口助手设置波特率115200、数据位8、停止位1、无校验。如果使用中文日志，还要确认编译器和串口助手的编码一致。STM32默认中文是GBK，串口助手用UTF-8打开会乱码。常见做法是先把源文件另存为UTF-8，再在串口助手里选UTF-8解码，或者干脆日志全用英文。

在串口打印中加上各模块的自检输出：超声波周期距离、车位数组状态、RFID卡号。程序跑起来后，串口日志是最重要的调试依据，别靠肉眼去看OLED屏幕。如果串口打印乱码，先查波特率，再查编码，最后查电源纹波。

4.4 详细文档怎么用：读文档的顺序与查漏方法

配套资料里的详细文档一般包含开题报告、需求文档、硬件接线说明、原理图、PCB图和答辩PPT模板。画PCB之前要把原理图导入立创EDA或嘉立创，再检查网络标号是否和源码一致。

我的习惯是打印一份接口分配表贴在工作台上，每接一根线划掉一个。这样能避免接线混乱。资料里如果有原理图PDF，先用放大镜看每一路电源的去耦电容位置，3.3V和5V电源是否分开，再对照源码里的GPIO初始化。如果原理图和源码冲突，以源码实际用的引脚为准，改原理图。

详细设计章节里通常有流程图和状态转移表。重点看状态转移触发条件，比如入口检测到车辆后延时2s打开道闸，车辆通过后关闭道闸。如果源码和文档不一致，源码通常是对的，但要在答辩前把文档更新成真实行为，不然老师问起来就会露馅。文档里的芯片手册不用全看，先找到要用的外设章节，比如TIM输入捕获、SPI模式寄存器，看到寄存器定义足够配置代码就行。

5. 智能停车场常见问题与避坑：五个黑匣子现场排查

这套设计最容易翻车的不是业务逻辑，而是底层外设的玄学问题。下面五条是我实际调试中遇到的典型故障，按"现象、原因、解决"写清楚，能帮你省下一半的排查时间。

5.1 超声波测距跳变：从0xFF到3米再到0

现象：串口打印的距离值隔几秒跳一次，偶尔读出超出量程的数值，道闸误动作。

原因：Echo引脚悬空时电平不定，Trig脉冲被中断打断，或者捕获到了错误的信号沿。如果是阻塞式while循环计时，循环计数的误差还会被放大。实际项目中，超声波模块和STM32不共地也会导致Echo高电平电压不够，读回来的时间偏短。

解决：给Echo加10k下拉电阻，Trig脉冲发送前短暂关闭其他中断。使用定时器输入捕获时，第一次捕获设上升沿，第二次捕获切下降沿，切换代码必须在信号低电平时执行，否则丢一次沿。上电后先手动挡一下模块，看数值变化方向，再打印原始计数器值排查。没有示波器也没关系，把高电平时间的原始值打印出来，就能看出是沿触发问题还是距离计算问题。

5.2 STM32使用ILI9341读ID是A1A1：OLED花屏的真相

现象：OLED全白或花屏，初始化时读ILI9341 ID，期待0x9341，实际却返回0xA1A1。

原因：ILI9341读ID寄存器0xD3会返回两个字节，正常是0x93和0x41。读到0xA1A1，多半是SPI的时钟极性相位不对，或者MISO/MOSI接反。不同厂牌的OLED模组对SPI模式要求有差异，最常见的是CPOL=0、CPHA=1，但红色和蓝色小板引线顺序可能不同，不能照抄。

解决：先对调MISO和MOSI试一次。然后在SPI_InitStructure里设置SPI_CPOL_Low和SPI_CPHA_1Edge，再试。还不行就换厂家初始化序列，逐条注释排查。另一个原因是供电不足，OLED背光瞬间拉电流导致SPI信号变形，给OLED单独加10uF和1uF去耦电容。这个坑的隐蔽之处在于，屏偶尔能亮但ID错误，让你以为代码没问题，实际时序已经完全跑偏。

5.3 单片机下载失败：Target not connected的三种原因

现象：Keil点击Load后弹窗RDDI-DAP Error或Connection refused，板上的LED还在闪。

原因：最常见的是ST-Link驱动不对，其次是BOOT0被拉高，进入系统存储器模式，还有Flash算法和芯片型号不匹配。自己画的最小系统板，ST-Link的SWDIO、SWCLK、GND三条线没有和板子共地，也会导致连接不上。给STM32供电的3.3V纹波太大时，SWD接口同样会间歇性失败。

解决：先拔掉所有外设，只留SWD四根线。BOOT0接0，复位后重新下载。在Keil的Debug Settings里把Flash Download选为Add STM32F10x Med-density 512KB Flash，勾选Reset and Run。如果用ST-Link V2克隆版，找旧版驱动重装，Win10很容易把它识别成HID设备。下载线超过20cm时，把SWD速度降到100kHz再试。如果你习惯用VSCode做编辑器，配合CMake和STM32CubeCLT也能下载调试，但Keil的ST-Link配置最省事，不建议毕业设计阶段换工具链。

5.4 ADC切换通道后数值跳变：采样时间与连续转换的坑

现象：用ADC读电位器，再切换到内部参考电压通道，数据跳得很厉害，连续转换一会好一会坏。

原因：STM32的ADC在连续转换模式下，切换通道后需要重新配置采样时间和通道顺序，再软件触发一次转换，丢弃第一次结果。很多人只改ADC_SampleTime没改通道选择，导致通道数据串位。DHT11这类传感器如果和ADC共用3.3V，传感器瞬时拉电流也会引起参考电压波动，叠加到ADC结果里。

解决：切换通道的代码顺序是：先关ADC、配置RegularChannel、再开ADC、启动转换、丢弃第一次采样值。采样时间不要小于1.5us，常用239.5周期。如果只用一个ADC通道，不要开启扫描模式。多通道采集建议每通道独立采样，避免频繁切换。这里在引脚分配时就要想好，ADC引脚的供电滤波电容尽量靠近，不能在飞线末端再补。

5.5 道闸舵机抖动或不动作：PWM频率与功率的关系

现象：上电时舵机吱吱响，位置来回晃，或者转不到目标角度。

原因：SG90要求50Hz信号频率，脉宽0.5ms到2.5ms。定时器预分频和周期算错，输出频率变成几百赫兹，舵机只会抖。用软件延时模拟PWM时，中断优先级一高，脉宽就会被撕碎。更隐蔽的是电压跌落：SG90转动瞬间电流可达数百毫安，如果舵机和STM32共用一颗AMS1117，3.3V会瞬间拉低，MCU直接复位。

解决：确认PWM频率为50Hz。72MHz主频下，PSC设71、ARR设19999，刚好得到50Hz，脉宽计数250到1250。给舵机单独从5V电源供电，GND和板子共地，舵机电源端加100uF电解电容。如果舵机仍然不振，用手轻轻按住舵机臂感受力度，正常应该能感觉到持续的保持力而不是一抖一抖的脉冲力。道闸杆子尽量短，长度超过15cm会在动作时产生很大的杠杆阻力，加速舵机损坏。

6. 进阶：上云与自动化验证，答辩前才能睡个安稳觉

6.1 上云：用巴法云做远程车位查询

给停车场demo加一块ESP8266-01，用AT指令连WiFi，就能把剩余车位发到巴法云，手机浏览器直接看。核心代码是一句HTTP GET：

char buf[80]; sprintf(buf, "GET /api/{key}/?msg=free:%d HTTP/1.0\r\n\r\n", free_count); ESP8266_SendCmd(buf);

{key}换成你自己在巴法云后台申请的密钥。这个方案不是生产级，但作为毕设演示足够。ESP8266上电后要等3秒再发数据，否则模块还没进入透传模式。串口波特率用9600和115200分别试一下，不同固件版本默认值不一样。如果ESP8266一直回No OK，先检查它是不是老固件，老固件需要AT+RST复位一次。

6.2 用串口指令模拟车位变化做自动化验证

验证停车逻辑的时候，每次走过去触发超声波太费时间。我在源码里留了一个调试通道：串口收到setcar 0 1这样的指令，直接调用Spot_SetStatus，再打印剩余车位数和舵机状态。这样一分钟就能跑完8个车位的出入场流程。

if (strncmp(cmd, "setcar", 6) == 0) { int idx = cmd[7] - '0'; int val = cmd[9] - '0'; Spot_SetStatus((uint8_t)idx, (uint8_t)val); }

这个验证习惯帮我在答辩前发现了一个隐藏bug：连续两次对同一车位置位时free_count不会出错，但道闸状态机没有复位，第二次不动作。如果没有串口指令，这个问题很难在临时现场暴露出来。做这套设计最大的教训是，调试接口要一开始就留在代码里，不要等到板子接好了再想着加printf。现在每做一套STM32项目，我都会先把串口自检和指令模拟写进main.c，再写业务逻辑。希望帮到你。

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