一、流程简介
1.编写发布方实现
2.编写订阅方实现
3.编辑配置文件
4.编译
5.执行
从终端进入Training_course文件夹下的src：
cd Training_course/src
在src目录下创建接口文件。
注意：1.接口文件只能是C++类型
2.若不声明依赖类型，则默认是C++类型
ros2 pkg create base_interfaces_demo
打开VSCode
code ./
在src下建立c++功能包
ros2 pkg create cpp01_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs base_interfaces_demo --node-name dem01_taker_str
在src下建立python功能包：
ros2 pkg create py01_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs base_interfaces_demo --node-name dem01_taker_str_py
C++
1.发布方实现：编辑dem01_taker_str.cpp文件
编辑完后可以运行一下，并新开一个终端输入：ros2 topic echo /chatter来看一下话题有没有发布成功
2.订阅方实现：在cpp01_topic的src目录下新建dem02_listener_str.cpp文件
3.编辑配置文件:
编写完dem02_listener_str文件后修改CMakeLists.txt文件修改内容如下：
（1）复制add_executable(dem01_taker_str src/dem01_taker_str.cpp)，并将复制的内容修改为add_executable(dem02_listener_str src/dem02_listener_str.cpp)，再重新粘贴回原add_executable(dem01_taker_str src/dem01_taker_str.cpp)下面
（2）复制ament_target_dependencies(
dem01_taker_str
"rclcpp"
"std_msgs"
"base_interfaces_demo"
)
并将复制内容修改为
ament_target_dependencies(
dem02_listener_str
"rclcpp"
"std_msgs"
"base_interfaces_demo"
)
，再重新粘贴回原文下面
（3）在install(TARGETS dem01_taker_str
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})中的
dem01_taker_str后面空格加入dem02_listener_strinstall
即修改完后的内容为
install(TARGETS dem01_taker_str dem02_listener_str
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
保存
4.编译colcon build --packages-select cpp01_topic
配置环境变量：. install/setup.bash
5.执行：
先执行发布方，再执行订阅方
python
1.发布方实现：编辑dem01_taker_str_py.py文件
2.订阅方实现：在py01_topic的src目录下新建ddem02_listener_str_py.py文件
3.编辑配置文件
把setup.py文件夹下的'dem01_taker_str_py = py01_topic.dem01_taker_str_py:main'，复制一行，修改为'dem02_listener_str_py = py01_topic.dem02_listener_str_py:main'再粘贴到原文的下方，即改后为
entry_points={
'console_scripts': [
'dem01_taker_str_py = py01_topic.dem01_taker_str_py:main',
'dem02_listener_str_py = py01_topic.dem02_listener_str_py:main'
],
4.编译colcon build --packages-select cpp01_topic
配置环境变量：. install/setup.bash
5.执行：
先执行发布方，再执行订阅方
二、话题通信之自定义接口类型
1.在base_interfaces_demo下新建一个文件夹命名为msg,在msg下新建一个Student.msg文件，文件中写入自定义的类型
2.修改配置文件：
打开package.xml，添加编译依赖，执行依赖，声明当前包所属的功能包组,删除下面报错的<test_depend>
编译和执行依赖可以在终端使用ros2 pkg list | grep -i rosidl命令查询rosidl依赖
修改万后的内容如下
<!--编译依赖-->
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<!--执行依赖-->
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<!--声明当前包所属的功能包组-->
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
打开CMakeLists.txt，
加一行查找的功能包即编译依赖find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
用rosidl_generate_interfaces为接口文件生成源码，“”中填写文件的路径
修改后的内容如下：
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
#为接口文件生成源码
rosidl_generate_interfaces( ${PROJECT_NAME}
"msg/Student.msg"
)
配置完成后编译base_interfaces_demo包：在终端输入colcon build --packages-select base_interfaces_demo
刷新环境变量：. install/setup.bash
测试有没有编译成功：ros2 interface show base_interfaces_demo
如果编译成功了输出的内容应和Student.msg文件中的内容一致
如果未输出成功可用：
检查包有没有被构建：ros2 pkg list | grep base_interfaces_demo
查看某文件所在的位置：ros2 pkg prefix 包名
检查文件是否存在：ls -l ~/ros2_workspace/src/ws01_plumbing/src/base_interfaces_demo/msg/Student.msg
查看文件内容：cat ~/ros2_workspace/src/ws01_plumbing/src/base_interfaces_demo/msg/Student.msg
注：生成的python文件在lib/python3.12/base_interfaces_demo下面
生成的cpp文件在include/detail下面
三、话题通信之自定义消息
C++
注意：使用自定义消息时需要配置c_cpp_properties.json文件，在文件中的includePath属性下面添加一行："${workspaceFolder}/install/base_interfaces_demo/include/**"
1.在cpp01_topic文件的src下新建dem03_taker_stu和dem04_listener_stu，并配置CMackList.txt文件，配置内容如下
add_executable(dem03_taker_stu src/dem03_taker_stu.cpp)
add_executable(dem04_listener_stu src/dem04_listener_stu.cpp)
ament_target_dependencies(
dem03_taker_stu
"rclcpp"
"std_msgs"
"base_interfaces_demo"
)
ament_target_dependencies(
dem04_listener_stu
"rclcpp"
"std_msgs"
"base_interfaces_demo"
)
install(TARGETS dem01_taker_str dem02_listener_str dem03_taker_stu dem04_listener_stu
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
python
注意：使用自定义消息时需要配置settings.json文件，在文件中的python.autoComplete.extraPaths和python.analysis.extraPaths属性下面添加一行："/home/qiao/ros2_workspace/ws01_plumbing/install/base_interfaces_demo/lib/python3.12/site-packages"
配置后的内容如下：
{
"python.autoComplete.extraPaths": [
"/home/qiao/ros2_workspace/ws01_plumbing/install/base_interfaces_demo/lib/python3.12/site-packages"
],
"python.analysis.extraPaths": [
"/home/qiao/ros2_workspace/ws01_plumbing/install/base_interfaces_demo/lib/python3.12/site-packages"
]
}
1.在py01_topic文件的py01_topic下新建dem03_taker_stu和dem04_listener_stu，并配置setup.py文件，配置好后的内容如下：
entry_points={
'console_scripts': [
'dem01_taker_str_py = py01_topic.dem01_taker_str_py:main',
'dem02_listener_str_py = py01_topic.dem02_listener_str_py:main',
'dem03_taker_stu_py = py01_topic.dem03_taker_stu_py:main',
'dem04_listener_stu_py = py01_topic.dem04_listener_stu_py:main'
],
