如果前面已经用过kinect和ros的教程,这个问题应该很好解决.

在正常启动roscore后

连接kinect

roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

最后运行 cv_bridge_demo.py

rosrun rbx1_vision cv_bridge_demo.py

终端会卡死,输出如下:

felaim@felaim-PC:~/catkin_ws$ rosrun rbx1_vision cv_bridge_demo.py [INFO] [WallTime: 1526979992.390687] Waiting for image topics...

原因是发布的topic 不对,要进行修改,从rqt_graph也可以看到如下:

看到节点之间并没有连接.

对cv_bridge_demo.py进行如下修改

#self.image_sub = rospy.Subscriber("input_rgb_image", Image, self.image_callback, queue_size=1) #self.depth_sub = rospy.Subscriber("input_depth_image", Image, self.depth_callback, queue_size=1) self.image_sub = rospy.Subscriber("/camera/rgb/image_color", Image, self.image_callback, queue_size=1) self.depth_sub = rospy.Subscriber("/camera/depth_registered/image_raw", Image, self.depth_callback, queue_size=1)

会输出如下两幅图:

再次使用rqt_graph看到节点之间连接起来了

简单的小问题,仅做一个记录,小伙伴们不妨多多使用rqt_graph,尤其是在节点数量很多的时候,用图展示十分直观,之前LZ调move_base最后也是依赖rqt_graphO(∩_∩)O哈哈~