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树莓派UbuntuSSH系统烧录智能小车
所属系列：从零搭建树莓派智能小车（共 6 篇）
难度：入门 ★☆☆☆☆
预计耗时：30 分钟阅读
从零搭建树莓派智能小车（二）：Ubuntu 22.04 系统烧录与基础配置
📌 文章摘要
树莓派买回来第一件事就是装系统。本文介绍如何用Raspberry Pi Imager 免屏幕免键盘完成 Ubuntu 22.04 服务器版的烧录与 SSH/WiFi 预配置，以及首次启动后的基础系统配置：系统更新、静态 IP、ROS 环境变量、串口权限。照做即可让树莓派“裸奔”变“可远程操控”。。
目录
- 1. 系统镜像选择
- 2. 烧录系统
- 3. 首次启动与 SSH 登录
- 4. 基础系统配置
- 5. 总结
1. 系统镜像选择
树莓派 Pi 4 使用Ubuntu 22.04 LTS 服务器版（64 位），原因：：
-与 ROS 2Humble 版本完全匹配（同为 22.04））
- 服务器版无桌面环境，更省资源
- 支持 SSH 远程操作，无需接屏幕键盘
下载地址：官网下载
文件名：ubuntu-22.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz（约 1GB，解压后约 5GB）
2. 烧录系统
方式一：Raspberry Pi Imager（推荐，新手友好）
- 下载安装官方工具：官网下载
- 选择Other general-purpose OS → Ubuntu → Ubuntu Server 22.04.x LTS (64-bit)
- 选择你的 SD 卡
- 关键一步：点击右下角"设置"齿轮图标：
- 勾选Enable SSH（开启远程登录）
- 设置用户名和密码
- 配置 WiFi（SSID + 密码，务必 2.4G）
- 点击"写入"，等待完成
💡 用 Imager 的"设置"功能可以免屏幕免键盘完成 SSH、WiFi、账号密码配置，强烈推荐！
方式二：命令行烧录（Linux/macOS）
# 查看 SD 卡设备名（如 /dev/sdb），务必确认！lsblksudoumount/dev/sdb*sudoxz-dkubuntu-22.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xzsudoddif=ubuntu-22.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi.imgof=/dev/sdbbs=4Mstatus=progressconv=fsync3. 首次启动与 SSH 登录
烧录完成后，把 SD 卡插入树莓派、通电。等待 1-2 分钟启动后：
# 从路由器后台查 IP，或直接 mDNS：ssh用户名@raspberrypi.local# 或ssh用户名@<树莓派IP>4. 基础系统配置
4.1 更新系统
sudoaptupdate&&sudoaptupgrade-ysudoaptinstall-ygitvimcurlnet-toolshtop4.2 配置静态 IP（强烈推荐）
每次开机 IP 变化会很烦人，固定下来一劳永逸：
ipaddr show# 查看网卡名（wlan0 是 WiFi）sudovim/etc/netplan/50-cloud-init.yamlnetwork:version:2renderer:networkdwifis:wlan0:dhcp4:falseaddresses:[192.168.1.20/24]routes:-to:defaultvia:192.168.1.1nameservers:addresses:[8.8.8.8,114.114.114.114]access-points:"你的WiFi名":password:"你的WiFi密码"sudonetplan apply注意：把 IP 段改成你路由器的实际网段，比如
192.168.1.x或192.168.31.x。
4.3 设置 ROS 环境变量
echo"source /opt/ros/humble/setup.bash">>~/.bashrcecho"export ROS_DOMAIN_ID=20">>~/.bashrcsource~/.bashrcROS_DOMAIN_ID 是什么？同一网络下有多个 ROS 设备时用 Domain ID 隔离。树莓派和控制板必须用同一个ID（本项目用 20）。
4.4 串口权限
sudousermod-aGdialout$USER# 重新登录生效5. 总结
| 步骤 | 完成标志 |
|---|---|
| 烧录系统 | SD 卡有 system-boot 和 writable 分区 |
| SSH 登录 | ssh 用户名@IP能进终端 |
| 静态 IP | ip addr显示固定地址 |
| ROS 环境 | echo $ROS_DOMAIN_ID输出 20 |
📎 参考链接
- Raspberry Pi Imager 下载：官网下载
- Ubuntu 22.04 镜像：官方资料
- netplan 官方文档：官方资料
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