一、 物理身体（机械结构层）
负责把电子件装起来，让机器鸭能站、能动。
HD1910飞特舵机 (15个)：机器的“肌肉”。对应我们之前聊的项目一（舵机与通信）。这是替代官方昂贵Dynamixel（XL330）的平替方案，通过单总线串联，控制腿和头部的角度。
嘉立创3D打印 (9000HE) + 螺丝：机器的“骨骼与关节外壳”。光敏树脂打印，把舵机固定成一只鸭子的形状。
2216轴承 (9个) + 小轴承 (4个)：装在关节处，减少摩擦，让舵机转动时更顺滑，不至于卡死。
脚底翻模硅胶：鸭子的“鞋垫”。3D打印的模具翻模出来的硅胶，用来增加脚底摩擦力，起到减震防滑的作用（对应项目五：机械装配）。
二、 大脑与神经系统（控制计算层）
负责算数据、发指令。
OrangePi Zero 3W全志A733 (1个)：机器的“大脑”主控。对应项目二（主控与嵌入式系统）。这块板子性能比原版官方用的Radxa Zero 3W更强。它运行Linux（Armbian），负责跑强化学习策略、处理传感器数据，并向舵机发送控制指令。
HAT板打样 + HAT板元件：这是主控的“脊椎/扩展板”。因为OrangePi的引脚是裸露的，HAT板把它接出来，方便连接外部电源、串口、摄像头和喇叭等。
喇叭 (1个)：机器的“声带”，用来发出鸭叫或提示音。
摄像头 (1个) + ToF模块 (1个)：机器的“眼睛”。摄像头负责视觉识别，ToF（激光测距）负责感知前方障碍物的距离（对应项目三：传感器集成）。
三、 感知与能量（电源与传感层）
负责平衡感、提供动力和通信转换。
imu_to_dxl板打样 + 板元件（LSM6DSOWTR + CH32V003F4P6）：这是整个清单中最巧妙的一块板子，对应项目三和项目六。它用了廉价的LSM6DSOWTR（IMU姿态传感器）和CH32V003（一颗极便宜的国产MCU）。它的核心作用是：把IMU数据转换成Dynamixel总线协议！这样IMU就能像“第16个舵机”一样，直接挂在舵机总线上，主控一次
sync_read就能同时读到姿态和舵机数据。电池+充电器 (1个)：机器的“心脏”。为整个系统提供7.4V左右的电源。
IMU直接与电池连接：就像表格底部的备注说的，因为没有单独的电源PCB板，所以IMU模块和电池是直接取电的。
🔗 它们之间是如何联系起来的？（数据流与控制流）
从底层到上层，它们的联系是这样的：
物理与电气连接：电池供电 → 主控板（OrangePi） → HAT板 → 串口/Dynamixel总线。
控制回路（50Hz）：
采集：主控通过总线（一条线串起15个舵机 + IMU）读取15个关节角度 + IMU四元数姿态。
决策：主控上的强化学习策略（onnx）计算出下一步每个舵机应该转到什么角度。
下发：主控通过总线，用
Sync Write一次性把新角度发给15个舵机。执行：飞特舵机听到指令，转到目标角度，机器鸭开始迈步。
外部调试：因为清单里没买遥控器，所以备注里说“通过电脑ssh进行控制”，也就是你通过WiFi连到OrangePi，在电脑上敲命令来控制。
💡 总结与建议
这是一个非常极客且充满性价比的方案（总成本约2259元）。作者为了省钱并增强性能，做了很多魔改：
用国产OrangePi替代原版板子；
用飞特舵机替代Dynamixel，并重新调参（kp=3-5）；
用低成本的LSM6DSO+CH32V003替代昂贵的BNO085传感器；
用3D打印完全替代注塑件。
