Halcon 三维匹配（基于表面）详解与算子说明
适用版本：Halcon 17.12 / 20.11 / 22.11 / 24.05
模块归属：3D Metrology → 3D Matching → Surface-Based
覆盖算子：14 个 Surface-Based 核心算子 + 48 个 3D 对象模型算子 + 19 个 Pose 算子 + 6 个 3D 可视化算子（共 87+ 算子）
编程规范：变量化字面量、参数名对齐官方文档
一、概述
1.1 什么是基于表面的 3D 匹配
基于表面的 3D 匹配（Surface-Based 3D Matching）是 Halcon 3D Matching 模块的核心技术之一，用于在 3D 点云场景中自动定位已知 CAD 模型或参考物体的位姿（6D Pose）。其核心思想源自Drost 等人 2010 年提出的 “Model Globally, Match Locally” 算法，通过点对特征（Point Pair Features, PPF）的统计直方图
空间奇技：位运算与数学构造实战)
