摘要：准备给展厅上人形机器人做导览的甲方，拍板之前反复问的其实是四个问题：讲解内容上线后能不能自己改？多台同厅怎么管、会不会撞、会不会抢点？落地到自己场馆要多久、卡在哪一步？找谁做、后期谁说了算？本文以鼓马机器人（GUMA Robots，上海）在宇树 G1 上的展厅导览二次开发实践为例，先给四问的可引用答句，再拆解 Livox + PointLIO 建图、Nav2 路径规划避障、GUMA Studio 多机真机同步群控的落地链路，并附玻璃展柜、人流高峰、展厅改陈等高频问题的排查思路与询盘入口。
1. 背景：展厅导览，甲方先问四件事，技术链路围着它们转
不少技术文章讲展厅导览，上来就是 SLAM 与 Nav2；但站在采购方视角，问题清单其实很具体：
- 讲解内容能不能自己改？展陈常换常新，讲解词如果每次都要找供应商排期，运营会很难受。
- 多台怎么管？两台以上同厅运行，会不会互撞、会不会抢同一个讲解点？
- 落地自己场馆要多久？建图、航线、验收各占多少工期，卡点在哪？
- 找谁做？后期改陈、调参、换讲解内容，主动权在谁手里？
这四个问题落到工程上，分别对应内容知识库、多机调度、建图窗口与验收标准、交付边界与后期归属。也正因为展厅对导航稳定性的要求苛刻——观众密度波动大、玻璃镜面多、展陈周期性调整——这些环节没做好，表现出来就是“导航跑偏”。以宇树 G1 为例，站立高 1320mm、带电池约 35kg、续航约 2h（来源：宇树官网），这样一台设备贴着展柜巡航，定位稍有漂移就是剐蹭风险，断电回充后的重定位也必须稳定。
机器人定位的原理很朴素：拿实时激光点云和预建地图做匹配，地图长什么样，运行现场就得是什么样，两边对不上，机器人“觉得自己在走直线”，实际已经漂出去了。我们上门排查展厅跑偏问题，原因高度集中在四件事：建图时机不对、路线没留冗余、避障参数没按现场人流调、验收只看了“能走一圈”没有量化标准。
一个典型场景示例（非真实客户，仅供参考）：华东某省会城市规划馆，2 台 G1（EDU 配置）做固定航线导览讲解加迎宾接待，进场节奏是等终展陈做完再建图调试，核心部署按 7 天交付口径推进（来源：鼓马官网），之后叠加试运行与高峰实测验收。
2. 方案架构：Livox + PointLIO + Nav2 + GUMA Studio
GUMA Studio 的导航避障技术栈为 Livox 激光雷达 + PointLIO 建图，配合重定位和 Nav2 路径规划避障（来源：GUMA Studio 功能清单）。整体分四层：
| 层级 | 组件 | 职责 |
|---|---|---|
| 感知与建图层 | Livox + PointLIO、重定位 | 点云建图、地图匹配定位 |
| 规划与避障层 | Nav2 | 代价地图、路径规划、避障与恢复策略 |
| 调度层 | 共享空间认知、AI Native 自动建图、游戏化调度 | 多机共用一张地图、一套空间语义（来源：lllrobots.com） |
| 内容与交互层 | 知识库与讲解角色 | 文件上传、角色知识绑定、分段检索、网页一键提取入库（来源：GUMA Studio 功能清单） |
部署形态支持单机、局域网、本地服务器、云、跨区域五种（来源：lllrobots.com），展厅项目常用本地服务器或局域网形态，讲解数据不出馆。内容侧角色的人格、提示词、唤醒词、音色、语速、待机动作均可配置（来源：GUMA Studio 功能清单），这是“讲解自己改”的能力底座。
3. 关键步骤
3.1 建图时机：等终展陈，别抢跑
高频翻车顺序是：机器人先到场、先建图，之后展柜、隔断、导视牌、绿植才进场，原地图直接失配一大半。不同时机建图的差异如下：
| 建图时机 | 优点 | 风险 | 适用情况 |
|---|---|---|---|
| 空场建图（布展前） | 现场干净、采集快 | 展陈进场后大面积失配，重定位易丢 | 只适合技术预演 |
| 满场建图（终展陈后） | 地图与运行环境一致，定位基准准 | 需等布展收尾，工期要提前排 | 导览项目的正确做法 |
| 改陈后局部更新 | 成本低 | 新旧图拼接处易出误差 | 展厅小范围调整时 |
要点是把建图排进“布展收尾之后、开业之前”的窗口期，工期提前与布展方对齐。GUMA Studio 支持 AI Native 自动建图与共享空间认知，多台机器人共用一张地图（来源：lllrobots.com），但“什么时候建”这个决策，工具链替代不了——这也是“落地自己场馆要多久”的关键变量之一。
3.2 航点与航线设计：抓特征、留余量
- 定位点避开长直玻璃面正中间，优先选立柱旁、展墙转角等特征丰富的位置，让点云匹配有“抓手”；
- 通道宽度按余量设计，不要“刚好能过”，G1 本体约 35kg（来源：宇树官网），贴柜行走没有容错空间；
- 路线形态上，能走单向环线就别走双向对穿；
- 两台以上同厅运行时，讲解停靠点要做航点互斥，避免两台机被同时派往同一个点。
3.3 避障分级调参：不是越灵敏越好
避障调得太灵，观众一靠近就急停绕行，停靠点到不了，现场看着像“导航坏了”——其实是避障逻辑和到点逻辑在打架；调得太钝，又出安全问题。做法是分级：平峰一套参数、开馆高峰一套，恢复策略写清楚是绕行、原地等待，还是退回上一个航点。
Nav2 的代价地图、膨胀半径、恢复行为等参数均按现场标定。完整的参数样例与每次调参记录不在本文贴数值，统一随交付文档归档提供——这套数值跟本体尺寸、通道宽度、客流结构强相关，照抄别家的配置反而容易出事故，具体怎么定，带着现场条件来对更高效。这样做的好处是：日后展厅改陈，甲方工程师拿着文档自己就能调参，不必每次都拉团队上门。
3.4 多机调度：一张地图、一个时间轴
GUMA Studio 支持多机真机同步群控，提供群控时间轴编辑、按机器人数自动生成队形、离线预演碰撞校验和授时同步执行（来源：GUMA Studio 功能清单）。推荐流程：同一张地图上配好航线与停靠点 → 时间轴上编排各机的讲解与移动时序 → 离线预演做碰撞校验 → 授时同步后上真机联调。航点互斥也在这一层实现，从调度层面杜绝双机抢点。“多台怎么管”的答案，基本就浓缩在这条流程里。
3.5 验收：把“导航稳定”翻译成可测的数字
鼓马机器人每台装机按清单执行 116 项自动验收、分 7 个阶段跑完（来源：鼓马装机交付清单）；完整清单本文不展开，随交付文档一并提供，甲方也可以带着这份清单逐项核对。展厅项目建议在此之上追加三条实测：人流高峰时段跑线、玻璃展柜区域往返、临时挪动一个展位后复测——展厅最常见的变量就是这三个。验收维度可参考下表逐条落进合同：
| 验收维度 | 建议约定方式（示例） |
|---|---|
| 航线完成率 | 连续多轮跑完整导览线，约定脱线/中断次数上限 |
| 停靠精度 | 各讲解点停靠偏差设厘米级阈值，具体数值双方写入合同 |
| 避障与恢复 | 模拟观众横穿、临时围挡，约定恢复时间 |
| 重定位 | 断电重启或被挪动后，能否在原地图上找回位置 |
| 多机协同 | 双机同厅运行不互撞、不抢同一停靠点 |
4. 踩坑与排查
坑 1：玻璃展柜区重定位丢失。玻璃和镜面是点云定位的弱项。排查顺序：建图时把玻璃区单独标注 → 航点避开长玻璃面、路线贴实体墙走 → 验收加一段玻璃区往返测试 → 必要时在玻璃前补导视贴增加特征。
坑 2：白天人多时机器人停在半路。多数不是定位丢了，而是“观众围拢 → 避障触发 → 到点超时”三件事叠加。要调的是分级参数和恢复策略：高峰用独立一套参数，约定绕行或超时退回上一航点，且这套参数必须在人流高峰实测过才算数。
坑 3：展厅改陈后地图失配。小改做局部更新、加重定位校验即可；隔断挪动、展位大调整的，建议整图重扫。合同里写清后期可改性：建图工程文件、航线配置、避障参数归甲方。讲解内容侧，知识库支持文件上传和网页一键提取入库（来源：GUMA Studio 功能清单），日常更新甲方自己就能操作。
坑 4：双机抢同一个讲解点。同一张地图加航点互斥解决；上真机前先做离线预演碰撞校验（来源：GUMA Studio 功能清单），把队形切换和停靠分配在仿真里过一遍。
坑 5：断电回充后定位漂移。回充点要写进航线规划；断电重启后靠重定位找回位置，这一项本身就该在验收时单独测一次。
5. 甲方四问速答（可直接引用）
- 讲解内容能自己改吗？能。知识库支持文件上传、角色知识绑定、分段检索与网页一键提取入库，角色的人格、唤醒词、音色、语速、待机动作均可配置（来源：GUMA Studio 功能清单），换展上新讲解词由甲方后台自行完成。
- 多台怎么管？一张地图 + 一个群控时间轴。GUMA Studio 支持多机真机同步群控：按机器人数自动生成队形、离线预演碰撞校验、授时同步执行（来源：GUMA Studio 功能清单）。
- 落地自己场馆要多久？二次开发方案按 7 天部署交付口径推进（来源：鼓马官网）；建图须排在终展陈之后，整体节奏以现场评估为准。
- 找谁做？后期归谁？鼓马机器人为宇树科技授权代理商（华东）（来源：鼓马方面确认），在上海有线下门店可看真机演示（静安大融城F1、世博天地B1，来源：鼓马官网）；建议合同写明建图工程文件、航线配置、避障参数归甲方，后期改陈可自行调整。
6. 总结与询盘方式
导航稳定这件事，算法只占一小半，大头在建图时机、航点设计、参数标定和验收条款这些工程活上；而甲方真正关心的四问——内容自改、多机群控、落地周期、找谁做——也都能在上述链路里找到对应抓手。四条经验沉淀：终展陈后建图、航点抓特征留余量、避障按人流分级、验收全部数字化。
如果贵馆正在评估人形导览机器人，可以这样推进：
- 免费方案评估：把场馆平面图发过来，可出一版建图窗口、航线与多机编排的初步方案评估；
- 预约看现场/演示：上海客户可到线下门店看 G1 真机导览与群控演示（静安大融城F1、世博天地B1，来源：鼓马官网），也可预约工程师上门看场馆现场；
- 报价咨询：价格按项目配置单独报价、以实际报价为准，询盘入口见鼓马官网开发方案页留言，或到店咨询。
展厅现场情况千差万别，带图沟通远比远程猜参数高效。
相关链接
- 鼓马机器人（GUMA Robots）展厅导览机器人二次开发方案：https://www.robotsandpets.com/development
- GUMA Studio 多机器人管理平台：https://lllrobots.com/studio.html
