一个让人抓狂的现场
去年冬天，有个做直驱云台的朋友找我帮忙。他们的新项目用了一台二十对极的外转子无刷电机，配合磁编码器做位置闭环。样机在实验室跑得好好的，一到现场就出问题：电机低速转动时，电流波形上叠加了一层高频毛刺，示波器上看，毛刺的周期正好是电周期的一半。他们换了三款不同的驱动器，改了电流环带宽，甚至把编码器拆下来重新校准，问题依旧。
最诡异的是，把电机拆下来空载用手转，波形干干净净。一旦装上负载，毛刺就冒出来。他们一度怀疑是机械共振，花了两个星期做结构加固，毫无改善。
后来我让他们把编码器的原始角度数据和电流采样数据同时抓出来，用软件做一下角度差分。结果发现：角度差分出来的速度信号里，每转一圈有四十个尖峰，正好是极对数的两倍。也就是说，问题不在电流环，也不在机械，而是角度反馈本身被污染了。
这个坑，就是典型的电角度倍频干扰。多极对数电机里，极对数越高，这个问题越隐蔽，也越容易被误判。
电角度倍频干扰到底是什么
先把这个概念说清楚。多极对数电机中，机械角度和电角度的关系是：
电角度 = 机械角度 × 极对数假设极对数是 20，机械转一圈，电角度转 20 圈。编码器输出的机械角度经过换算得到电角度，用于磁场定向控制。如果编码器信号或者角度换算环节中，
