智能硬件机器人嵌入式物联网【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo点击查看免费下载OOMWOOOpen-source robot vacuum cleaner以模块化并行开发的方式组织社区协作每项可独立承接的工作都被封装为一个 RFCRequest for Contribution。本文以仓库中的 RFC_BACKLOG.md 为骨架系统梳理那些尚未成为活跃 RFC 的规划中模块——包括尘盒与风机总成两个待命模块、14 项机械设计硬件模块、5 项后续软件模块以及非工程类贡献方向并说明一个 Backlog 条目如何解锁并升格为活跃 RFC 的完整机制。读完本文你将掌握 OOMWOO 的模块阶段体系MVP / P2 / P3、每个规划模块的技术要点以及从源码与 RFC 文档中可验证的参与路径。一、RFC Backlog 在项目中的定位在 OOMWOO 的协作体系中模块工作被划分为三层活跃 RFC当前可着手实现的模块每个拥有独立的contributions/module/文件夹包含完整规格。权威状态看板位于 contributions/README.md即RFC board。RFC Backlog本文主体计划中但尚未激活的模块清单。这些条目一旦解锁并准备好就会毕业graduates为活跃 RFC拥有自己的contributions/module/文件夹。核心机械设计不属于 RFC 范畴——底盘、刷子、拖地、轮架与外壳由项目内部设计见 contributions/README.md 中的说明因此不通过社区共识缓慢推进而是以紧密耦合的参考设计方式在维护者侧完成。RFC_BACKLOG.md 正是这条规划 → 解锁 → 毕业流水线的入口文档活跃 RFC 的完整规格在 contributions/ 目录下而 Backlog 负责记录那些还差一个前提条件的模块。二、阶段体系MVP / P2 / P3 与 Safety 标记Backlog 用统一的阶段图例Phase legend给每个条目定级阶段含义MVP目标用于精简裸机版bare-bones build——只含基础吸尘、简单组装、仅充电底座的最简形态P2下一阶段next phaseP3更后期laterSafety需要维护者进行安全评审安全评审范围详见 CONTRIBUTING.md 中硬件贡献一节电池、充电、电机驱动以及与市电相邻的模块在合并前必须通过维护者安全评审并附带 hazard note理解这一体系需要注意OOMWOO 存在两种构建形态见 contributions/README.md 中的 Two builds 说明——basic版仅吸尘、简单组装、只充电的底座与full-featured版拖地、自动集尘、可扩展边刷。某些 RFC 只服务于 full 构建例如 floor-care 中的拖布抬升、dock-cycle 中的自动集尘底座开始工作前需要先确认自己瞄准的是哪种形态。三、On hold已具备 RFC、暂被搁置的两个机械模块Backlog 首先记录了两个已经写好 RFC、但因缺少已采购零件 3D 参考设计而暂停的模块。它们的完整规格已存在于仓库中是待命状态而非空白状态。1. 尘盒 3D 设计contributions/dust-bin等待条件已采购零件 一个 3D 参考设计。依据 dust-bin 的 RFC 文档该项目暂停的原因明确项目已离开旧的拆解参考机型尘盒必须围绕已采购零件 即将到来的 3D 参考设计尚未绘制草图来设计。恢复工作的前置输入是 source-3d-modelsSTEP 几何模型与 part-specs电气/机械规格两个活跃 RFC。RFC 中定义的尘盒职责与验收要点功能定义可拆卸尘盒负责收集灰尘、容纳空气滤芯并从真空风机接收气流盒体进风口与垫圈gasket配合密封盒盖闩锁为弹簧加载式。设计要求恢复时与风机进风口和底盘实现密封配合sealed容纳通用、可更换的滤芯——标准化为货源充足的滤芯尺寸让玩家在任何地方都能复购设计研究见 README.md可靠的弹簧闩锁便于取出、插入与清空可 3D 打印假定 PETG拆分后适配约 20 × 25 cm、高 20 cm 的打印空间现阶段忽略拖地功能交付物STEP 原生 CAD 3MF/STL 子组件 BoM 文档/照片提交至contributions/dust-bin/你的GitHub用户名/。验收标准气流密封无泄漏、易清空、闩锁可靠适配未来的底盘与风机接口且不强制改动其他模块采用通用易采购滤芯提供文档与 STEP/原生 CAD 源文件。仓库侧可以佐证零件已就绪的证据BOM.md 中已列出多种 HEPA 滤芯选型如约 110 × 48 × 22 mm、约 113 × 59 × 12 mm 等规格价格约 $2–3而 part-specs 的进度已标注为 85%负责反向测绘各种零部件的引脚/尺寸数据。2. 风机总成contributions/vacuum-fan等待条件风机已采购剩余蜗壳/垫圈外壳等待 3D 参考设计——进展详见 RFC board。真空风机的 RFC 给出了比 Backlog 更完整的状态风机选项已采购——BOM.md 中列出了多个 Pa/价格档位的吸尘风机Dreame、Nidec、Roborock 系列例如2–2.5 kPa 档Nidec 20N704P200 等$12–255.1–6 kPa 档Nidec 22N704W150 / 20N704S980 等$17–2810 kPa 档Roborock BL24131616 等$12–2436 kPa 档Roborock Saros 20$34–45。该模块的组成来自 RFC高速BLDC 风机电机 叶轮已采购见 BOM、待设计的蜗壳volute外壳、风机排气垫圈、以及外壳橡胶减震座。RFC 中有一个重要的设计研究结论值得注意真实清洁效果并不与吸力Pa直接挂钩——中档密封电机即可媲美旗舰机型应优先保证密封良好的气流路径尘盒/风机/主刷接缝无泄漏和好的主刷而非追求最大 Pa 值。恢复后的设计任务围绕 BOM 中选定的 BLDC 风机设计可 3D 打印的蜗壳外壳 垫圈与尘盒和底盘干净配合。目标包括可打印假定 PETG理想无支撑、可复现、切片后适配约 20 × 25 cm、高 20 cm 空间必要时拆分、气流路径密封无泄漏、低振动且电机固定可靠、垫圈优先用现成件否则 TPU 打印。上游解锁工作正是 source-3d-models 中的风机建模与 part-specs 中的风机驱动规格PWM / 转速 / 霍尔 / 三相驱动方式、软启动与保护行为等。四、计划中的硬件机械设计模块Backlog 的第二大板块是计划中的硬件机械设计模块。这些条目等待已采购零件 3D 参考设计草图之后会毕业为活跃的contributions/RFC其中零件规格specs与 STEP 模型已经活跃见 part-specs 和 source-3d-models而电机驱动/电源 PCB 与电池充电已成为活跃的 io-pcb RFC。完整模块表含 ID 与阶段模块ID阶段备注底盘 / 基础框架参考设计hw-chassisMVP集成骨干定义机械接口。维护者所有。驱动轮安装座左/右hw-wheel-mountMVP围绕已采购轮模块的安装 悬挂。算力模块安装座RPi 5hw-compute-mountMVPPi 5 的安装 气流散热。LiDAR 安装座hw-lidar-mountMVP居中转塔对其他型号参数化。主刷总成hw-main-brushMVP锥形橡胶防缠绕滚刷 驱动。保险杠机械 微动开关hw-bumperMVP接触检测。悬崖传感器安装座hw-cliffMVP边缘/楼梯处的 IR 跌落检测。顶盖 / 外壳hw-shellMVP外观 防护预留 LiDAR 净空。线束hw-harnessMVP连接器引脚定义遵循 io-pcb part-specs。边刷hw-side-brushP2边缘清洁。拖地模块双旋转hw-mopP23D 打印双旋转拖布盘放弃自清洗滚筒。充电底座基础版hw-dockMVP*Safety。*触点 对齐。充电底座自动集尘hw-dockP2充电底座拖布清洗/烘干hw-dockP2要点解读MVP 高度集中于能跑起来底盘、轮座、算力座、LiDAR 座、主刷、保险杠、悬崖座、顶盖、线束、基础充电座全部排入 MVP——它们共同构成 v0精简裸机版见 README.md 的 v0 目标3D 打印底盘 ROS2 Gazebo 仿真 基础清洁与建图 Raspberry Pi CM4/CM5 运行 ROS2。Safety标记基础充电座hw-dock, MVP因为涉及电池充电与触点被明确标记为需要维护者安全评审。模块 ID 是稳定的工程标识如hw-chassis、hw-lidar-mount、sw-diagnostics便于跨文档引用与追踪。底盘是维护者所有hw-chassis的备注注明 Maintainer-owned——与 RFC board 中核心机械设计不设 RFC、由内部设计并跟踪于 oomwoo-one-cad的说明相互印证。P2 的拖地与扩展功能双旋转拖布模块弃用拖布式/自清洗滚筒呼应 README.md 中无传统拖布、双旋转旋转拖布或更优的用户需求调研、边刷与更高档位底座属于下一阶段。与现有活跃 RFC 的衔接这些机械模块的数据底座已经铺好——part-specs 负责驱动轮编码器类型/PPR、减速比、电压电流、堵转扭矩、轮跌落传感器引脚等、吸尘风机驱动方式、气压/流量、万向轮的规格数据source-3d-models 负责 BOM 中现成零件的 STEP 几何模型其 README 明确每个打印安装座和底盘都引用这份几何——缺失模型会阻塞或迫使机械模块靠猜测设计且与 ARCHITECTURE.md §5.2 的机械接口标准对应。五、计划中的软件模块后续阶段Backlog 明确指出基础软件已被活跃 RFC 覆盖——URDF、仿真、SLAM、Nav2、覆盖清扫、teleop、传感器分别由活跃 RFC 承接可在 RFC board 验证例如 clean-and-map、nav-localize、floor-care、obstacle-avoidance、urdf-gazebo-sim 等。因此剩下的只是更后期的软件工作模块ID阶段备注诊断 / 遥测sw-diagnosticsP2健康状态、日志。回归 / CI 测试sw-regression-testsP2基于仿真的测试作为 PR 门禁。Home Assistant 集成sw-homeassistantP2MQTT / HA 实体、地图、控制。应用运行时层sw-app-runtimeP3与 ROS2 解耦的应用沙箱。北极星目标。Web UI / 仪表盘sw-webuiP3本地控制 地图视图。结合项目背景可以推断依据 README.md 的 Goals 与软件接口文档这些模块直接服务于项目的产品愿景——本地化、无云依赖、原生 Home Assistant 集成、以及在 ROS2 之上叠加应用定制吸尘行为的北极星目标。其中sw-regression-tests的仿真测试作为 PR 门禁理念与 CONTRIBUTING.md 中任何合并都必须经过仿真或硬件测试的人工审查原则一致。ROS2 接口契约的统一性由 SOFTWARE_INTERFACES.md 保障它是独立构建的各模块保持互操作的关键见 CONTRIBUTING.md。六、非工程类贡献同样被规划的协作方向Backlog 的最后一个板块提醒OOMWOO 不止需要工程师方向阶段备注3D 打印验证MVP确认零件在常见 FDM 打印机上能干净打印。真实家庭测试MVP/P2组装并在真实地板上测试并报告。文档 / 构建指南MVP把可用模块转化为分步说明。帖子 / 视频 / 演示ongoing扩大项目影响力的内容高度重视。SOTA 研究ongoing每个模块的同类最佳先例调研作为各 RFC 的一部分。这些方向与 CONTRIBUTING.md 中你不需要是机器人专家也能贡献的立场一致——例如真实家庭测试直接对应 README.md 用户需求调研中从不卡住、防缠绕、无尘袋等真实痛点而文档 / 构建指南正是 BUILD_INSTRUCTIONS.md 与 blog/ 目录的长期来源。七、从 Backlog 到活跃 RFC升级与退役机制Backlog 条目的生命周期机制综合 RFC_BACKLOG.md 与 CONTRIBUTING.md 的 RFC lifecycle 章节可以概括为解锁一个 Backlog 条目的前置条件已采购零件 3D 参考设计草图等满足后即可毕业为活跃 RFC获得自己的contributions/module/文件夹。活跃期RFC 按exploratory→ready to start work/design-first→in progress推进开放新贡献。退役维护者动作RFC 以四种原因之一退役并原地保留永不删除或移动以维持外部链接completed选中的贡献已交付、superseded被其他方案取代并链接后继者、descoped搁置/移出范围、merged并入其他 RFC。状态权威RFC boardcontributions/README.md是所有 RFC 状态与进度的唯一权威来源——当 RFC 自身 README 的 Status 行与看板不一致时以看板行为准。从看板可以观察到该机制的实时运行证据例如 vacuum-fan 已处于 50% 进度风机已数字化为 STEP、已采购并上工作台测试dust-bin 为 5%底盘 CAD 已加入基础端口盒体设计待解锁而 urdf-gazebo-sim、part-specs、source-3d-models 等活跃 RFC 已分别达到 90%、85%、85%——这些正是机械设计模块解锁所依赖的上游数据。八、总结这份 Backlog 告诉你的三件事项目处于数据先行阶段机械模块虽未开工但其解锁所需的零件采购BOM、part-specs与几何数据source-3d-models已在活跃推进硬件设计是万事俱备、只差参考设计草图。模块阶段清晰可追踪MVP 聚焦精简裸机版的机械完整性P2/P3 容纳扩展功能与上层软件Safety标记的模块如基础充电座必须过维护者安全评审。参与路径明确随时可以在 RFC board 挑选活跃模块开工对 Backlog 中的机械条目可以先通过 part-specs 与 source-3d-models 补齐缺失的规格与 STEP 模型来解锁它们——这正是文档标注的、当前最有价值的输入。参考文件速查RFC_BACKLOG.md本文主体 RFC board状态权威 dust-bin RFC 与 vacuum-fan RFC两个待命模块规格 part-specs / source-3d-models数据底座 BOM.md零件采购与风机/滤芯选型 CONTRIBUTING.mdRFC 生命周期 ARCHITECTURE.md 与 SOFTWARE_INTERFACES.md系统设计与 ROS2 接口契约。赞分享智能硬件机器人嵌入式物联网【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo点击查看免费下载相关推荐OOMWOO路线图全解从MVP手动建图到爬楼梯机器人的四阶段演进规划OOMWOO路线图全解从MVP手动建图到爬楼梯机器人的四阶段演进规划 本文带你完整解读 OOMWOO 开源扫地机器人 的四阶段路线图从 MVP 的手动建图与智能硬件机器人嵌入式物联网OOMWOO ROS2 软件接口契约SOFTWARE_INTERFACES全解析帧、话题、模块契约与硬件桥接草案OOMWOO ROS2 软件接口契约SOFTWARE_INTERFACES全解析帧、话题、模块契约与硬件桥接草案 本文围绕 OOMWOO 开源扫地机器人项智能硬件机器人嵌入式物联网deck.gl 图层扩展LayerExtension机制解析从 RFC 提案到模块化实践deck.gl 图层扩展LayerExtension机制解析从 RFC 提案到模块化实践 LayerExtension 是 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