LeRobot一条命令上手真机机器人策略训练SO-100到仿真全链路怎么走【免费下载链接】lerobot LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobotLeRobot 是 Hugging Face 开源的机器人学习框架PyTorch 实现把数据采集、策略训练、真机部署串成几条命令行接上 SO-100 这类低成本机械臂录几段示教训练一个策略再回放验证全程不需要自己写硬件驱动。适合想在真机上做机器人学习、但没有嵌入式背景的算法工程师和研究生。先想清楚它能替你省掉哪些事场景没有 LeRobot用 LeRobot给机械臂写控制代码每种电机、相机各写一套驱动一套Robot接口SO-100、LeKiwi、Unitree G1 等十余种硬件通用攒训练数据各存各的格式互不兼容统一 LeRobotDataset 格式MP4 视频 Parquet 状态数据自动对齐验证策略效果只能反复上真机试LIBERO、MetaWorld 等仿真基准一键评测5分钟装好环境跑通第一条命令pip install lerobot lerobot-info两条命令装完并验证。注意当前版本要求 Python ≥ 3.12建议先建独立虚拟环境避免和机器上其他依赖打架。想从源码看可以git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot。装好后硬件还没到手也能先干两件事加载 Hub 上的开源数据集跑通数据管线或在仿真环境里评测现成策略例如lerobot-eval指定策略路径 LIBERO 环境 评测轮数即可出成功率。核心能力按场景拆采数据lerobot-record边遥操作边录制相机、关节状态、动作同步落盘配套lerobot-find-port自动定位串口、lerobot-find-cameras确认相机画面。管数据数据集支持按索引删片段、合并、切分lerobot-dataset-viz直接可视化检查采集质量坏片段当场发现当场删不用等训练完才炸。训策略lerobot-train指定策略类型和数据集即可开训。内置策略按类别看模仿学习ACT、Diffusion、VQ-BeT、强化学习TDMPC、HIL-SERL、视觉-语言-动作模型Pi0、GR00T N1.7、SmolVLA、EO-1还有世界模型与奖励模型。跑评估仿真走lerobot-eval统一脚本真机走回放/rollout 流程策略可以在仿真基准上先筛一遍再上真机省得拿机器人当试错工具。扩展硬件社区插件按lerobot_robot_xxx等包名约定自动发现xArm、UR5e、Franka 等第三方硬件装个包就能在命令行里直接用不用改框架源码。一条完整工作流从示教到回放lerobot-calibrate --robot.typeso101_follower --robot.port/dev/ttyACM0 --robot.idmy_follower_arm lerobot-record --robot.typeso101_follower --teleop.typeso101_leader --dataset.repo_idyour_name/my_dataset lerobot-train --policy.typeact --dataset.repo_idyour_name/my_dataset lerobot-replay --policy.pathpath/to/checkpoint --robot.typeso101_follower每步只换参数不换思路标定一次之后录制、训练、回放复用同一套 ID。所有命令的完整参数说明见 命令速查表新手照着抄就行。四个高频坑1. 设备打不开Permission denied: /dev/ttyACM0原因Linux 下串口/相机设备属于 dialout 组当前用户不在组内。处理sudo usermod -aG dialout $USER后重新登录跑lerobot-find-port确认端口没认错。2. 安装时依赖冲突原因LeRobot 锁了 torch、transformers 等版本区间直接往老环境里装会互相拉扯。处理Python 3.12 全新虚拟环境按 安装文档 顺序装不要手动 pin 版本。3.CUDA out of memory原因VLA 类策略Pi0、GR00T参数量大默认配置显存吃得满。处理先降 batch size、开梯度累积显存实在紧张就换轻量策略ACT、SmolVLA起步。4. 真机动作抖动原因控制频率不稳定或校准文件没对上。处理确保每次用同一个--robot.id它决定加载哪份标定文件并检查相机与串口是否插在同一台机器上。延伸资源官方文档硬件接入、数据集格式、策略细节的完整说明examples/SO-100 录制/训练/回放、手机遥操作等可运行示例tests/各模块行为契约改配置前先读对应测试最省心把lerobot-record敲通的那一刻你就已经从读论文跨进上手真机了。【免费下载链接】lerobot LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考